STM32使用串级PID对编码器电机进行控制

目录

1. PID的作用

   1.1 PID应用概述

1.2 PID参数调整

1.3  实物

2.代码部分

2.1 定时器采样周期计算

2.2 PID算法代码

3.实物接线

设计目标：使电机以目标速度达到目标位置

1. PID的作用

   1.1 PID应用概述

      PID控制器是一种广泛应用于工业控制系统的反馈控制器，其名称来源于其三种基本控制规律：比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）。其基本原理是通过反馈实现控制，反馈来源是电机上安装的编码器，编码器种类有很多，常见的是霍尔式还有光电式，本文中使用的电机使用的就是霍尔式编码器电机

       普通电机上电后即可进行旋转运动，运动方向可以通过调节控制器的高低电平翻转来实现，而调节输出的电压，则可实现对电机的速度调节。

       在一个周期内，反复调节输出电压，即可实现调速，这是目前最常见的调速方式，即调整同一周期内通电的时间，同一周期内通电时间越长，等效电压越大，而等效电压越大，电机速度越快，考虑到电机的机械特性，每个电机的机械特性都不尽相同，如果只是单纯改变占空比，输出PWM，电机难以实现较为准确的速度控制，且很多场景中，运行路径是固定的，这就需要电机拥有重复定位的精确性，这就需要使用到编码器。

     通过STM32单片机开启定时器读取编码器值，这个代码来自江协科技。通过读取的值可以获取到电机的运动状态。

     在获取到编码器值后，需要将其保留下来，这就需要使用定时器中断，代码中是用定时器2，每隔10ms进入一次中断，进行一次编码器值的获取。

1.2 PID参数调整

      本文使用的是速度位置串级PID，在调节时，理论上应当先调节速度环，再调节外环，速度环作为内环，其响应速度通常要求比位置环快，以确保系统能够快速响应速度变化，

      调整速度环的比例增益（Kp），使其具有足够的增益来快速响应速度偏差，同时避免系统过冲或振荡。

      调整微调积分增益（Ki）以消除稳态误差，但要防止积分饱和。

      调整微分增益（Kd）可以帮助减少超调和振荡，提高系统的稳定性和响应速度。

      实际上调试