ubuntu使用Livox mid360激光雷达

原创已于 2025-07-01 20:54:49 修改 · 1.6k 阅读

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#ubuntu #无人机

于 2024-11-25 20:41:29 首次发布

注意事项

首先建议买一分三线

然后关于电源适配器，说明书上是电压9-27v，功率6.5w，但是我使用12v 1A的确不能正常使用。连接上后雷达会震动

如果遇见了什么硬件方面的问题建议去“骚扰”客服，一般都会很好地解答

那么接下来就是正式配置

下载编译安装Livox-SDK2

建议直接安装到主目录下即可（安装到哪里并不影响）

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

cd ./Livox-SDK2/

mkdir build

cd build

cmake .. 

make -j

sudo make install

下载编译Livox ROS Driver 2

新建一个工作空间，例如catkin_ws/src

在src下安装

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git 
cd livox_ros_driver2
 
source /opt/ros/noetic/setup.sh #换成你自己的ros版本
 
./build.sh ROS1

连接上mid-360，检查网线是否正常连接

如图即可

注意：如果出现连接失败，也就是不是如上图的“已连接"而是一直显示”连接中“，

我是直接执行如下步骤修改ip，完成之后就发现他显示成已连接了

修改ip

在设置中打开网络，和上一张图片一样的界面

步骤1：点开圈住的齿轮，就会出现上面图片的界面

步骤2：点到IPv4

步骤3：按照图片上ip数字设置，并保存

然后打开livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

图片中上面那个ip（有四行ip的）统一设置为图片上的，因为我们在设置中设置的ip地址为192.168.1.50

下面的那个ip地址则拿起你的mid360激光雷达，找到一个贴着二维码底下还附上一串数字英文的，47MD.......的，只用看最后两位数是什么，然后将192.168.1.1xx中的xx替换

例如我的雷达上是：47MD...55，所以我在此处设置的ip为192.168.1.155

保存即可

验证

终端输入

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

即出现rviz，其中输出点云

或者通过下载官方软件Livox Viewer2查看（具体使用说明在官方说明手册中有）

官方说明手册：https://terra-1-g.djicdn.com/65c028cd298f4669a7f0e40e50ba1131/Mid360/20230727/Livox_Mid-360_User_Manual_CHS.pdf

参考文章：Mid-360 快速配置指南 | JiaFan's Blog

Livox_Mid-360激光雷达使用教程_livox mid360用户手册-CSDN博客

大疆Mid360雷达使用教程总结-CSDN博客