STM32定时器

STM32定时器核心知识

1. 定时器类型

   • 基本定时器（TIM6/TIM7）
     • 仅支持向上计数，无输入捕获/输出比较功能
     • 用于基础定时、DMA触发、DAC同步
   • 通用定时器（TIM2-TIM5, TIM9-TIM14）
     • 支持向上/向下计数、输入捕获、输出比较、PWM生成
     • 可连接外部时钟源
   • 高级定时器（TIM1/TIM8）
     • 支持通用定时器所有功能 + 死区控制、互补输出
     • 用于电机控制、电源转换等复杂场景

2. 关键功能

   • 定时模式
     • 通过预分频器（PSC）和自动重载寄存器（ARR）控制时间
     • 计算公式：定时时间 = (ARR+1) * (PSC+1) / 时钟频率
   • 输入捕获
     • 测量外部信号脉宽/频率（如编码器信号）
   • 输出比较
     • 生成PWM、单脉冲或定时中断
   • PWM生成
     • 通过占空比（CCR寄存器）控制输出波形

3. 时钟源配置

   • 内部时钟（默认APB总线时钟）
   • 外部时钟（外部引脚输入）
   • 内部触发互联（级联定时器）

4. 中断与DMA

   • 支持更新中断、捕获/比较中断
   • DMA请求用于定时器事件触发数据传输

使用示例

一.PWM波占空比丝滑调节

CubeMX配置：

1. 选择TIM3通道1（PA6）为PWM输出
2. 时钟源：72MHz
3. 预分频PSC=72-1（1MHz）
4. 自动重载值ARR=1000-1（周期1ms）
5. 脉冲宽度初始值Pulse=500（50%占空比）

代码实现：

// 主循环中实现渐变
while (1) {
    for(uint16_t duty=0; duty<=1000; duty+=10) {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, duty);
        HAL_Delay(10);
    }
    for(uint16_t duty=1000; duty>0; duty-=10) {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, duty);
        HAL_Delay(10);
    }
}

二.步进电机频率控制（占空比不变）

CubeMX配置：

1. 选择TIM4通道1（PB6）为PWM输出
2. 初始频率1kHz（PSC=72-1，ARR=1000-1）
3. 固定占空比50%（Pulse=500）

代码实现：

void Set_Frequency(uint32_t freq) {
    uint32_t new_arr = (72000000 / (72 * freq)) - 1;
    __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim4, new_arr);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1, new_arr/2); // 保持50%占空比
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1);
}

// 示例：频率从1Hz渐变到1kHz
for(uint32_t freq=1; freq<=1000; freq++) {
    Set_Frequency(freq);
    HAL_Delay(10);
}

三.定时器计时功能

CubeMX配置：

1. 选择TIM2为基本定时器
2. 预分频PSC=7200-1（10kHz）
3. 自动重载值ARR=10000-1（1秒中断）

代码实现：

volatile uint32_t timer_count = 0;

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    if(htim->Instance == TIM2) {
        timer_count++;
    }
}

// 启动定时器
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

// 使用示例
uint32_t get_seconds() {
    return timer_count;
}

关键公式说明：

1. PWM频率：
   fPWM​=fCLK​​/[(PSC+1)×(ARR+1)]
2. 占空比计算：
   DutyCycle=CCR/(ARR+1)​×100%