ubantu+vscode配置vins-mono（无可视化）+常见问题解决方法

一、安装

首先感谢站内大佬的博文，在debug方面有帮助，以及感谢在百度网盘提供数据集，官网是真的难下Ubuntu20.04——一篇文章让你从零配置VINS_Mono环境以及运行（2023年最新）_ubuntu20.04 vins mono-CSDN博客

我这里使用的是ubantu18.04和20.04两个版本，流程是一样的，但是ros版本不同，18.04适配melodic，而20.04版本适配noetic。

首先是新建一个工作空间catwin_ws并打开：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/

然后进入src目录下，git vins-mono（我这里选择直接在git官网下，把下好的文件拖到src目录下，直接git开了vpn也下不来）

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

安装依赖：OpenCV、ceres和engin（18.04我装的OpenCV是3.4.14,而20.04装的OpenCV是4，注意甄别）

可以先检查一下当前OpenCV版本：

pkg-config --modversion opencv #适合4以下版本
pkg-config --modversion opencv4 #适合4版本

没有的话就补一下，有的话看看版本适不适配，不适配就升级/降级。

安装eigen：

sudo apt-get install libeigen3-dev

安装ceres（好像18.04和20.04有的不太一样，记不太清了，如果遇到问题看报错提示再解决）：

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libcxsparse3
sudo apt-get install libceres-dev

ros安装官网：https://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu

因为ros官网有详细的安装方法，这边也贴一下，以melodic为例，如果你版本是20.04的话自行修改为noetic即可：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 这边建议使用镜像源，否则下载会很慢
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

# 安装完无误后添加路径、环境
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
source /opt/ros/melodic/setup.bash

安装期间如果发现有报错缺少什么库，直接按提示安装缺少的即可；如果是有链式反应的库（比如缺a库，装a库时候发现又缺了b，以此类推），这种建议使用aptitude查找：

# 安装aptitude
sudo apt install aptitude -y
# 使用aptitude安装melodic，本人是在安装ros-melodic-desktop-full时候报错缺少链路库，所以这里这样安装
sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full
# 如果依赖层级太多（比如 perception-pcl 依赖 A，A 依赖 B，B 依赖 C...），手动安装效率低
sudo aptitude install ros-melodic-perception-pcl # 本人安装时候缺这个，就以此举例

看到报错信息如下：

The following packages have unmet dependencies:
 libpq-dev : Depends: libpq5 (= 10.23-0ubuntu0.18.04.2) but 14.0-1.pgdg18.04+1 is installed
The following actions will resolve these dependencies:
Keep the following packages at their current version:
1)     libgdal-dev [Not Installed]                        
2)     libpcl-dev [Not Installed]                         
3)     libpq-dev [Not Installed]                          
4)     libvtk6-dev [Not Installed]                        
5)     libvtk6-qt-dev [Not Installed]                     
6)     ros-melodic-pcl-conversions [Not Installed]        
7)     ros-melodic-pcl-ros [Not Installed]                
8)     ros-melodic-perception-pcl [Not Installed]

Accept this solution? [Y/n/q/?] 

libpq-dev依赖的libpq5版本与当前系统已安装的版本不匹配，导致依赖冲突，需要降级libpq5到官方指定版本，aptitude最后交互界面输入n拒绝当前方案（当前方案是 “不安装所有依赖”)，aptitude自动提供下一个解决方案：降级到libpq5并安装libpq-dev及其他依赖，此时再选择y。

安装完后再执行下面命令，发现不再出现缺库报错，正常安装ros-melodic-desktop-full。

sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

以上都确定无误后，在src目录下执行：

catkin_make

等待一段时间，没有报错且看到有vins_estimator说明安装完成。

如果看到报错类似于

c++: fatal error: 已杀死 signal terminated program cc1plus

这个时候先检查一下显存够不够，如果是8g显存跑不动j8，在make时候选择j2或者j1（最保险）

catkin_make -j2 # 8g显存
catkin_make -j4 # 16g显存
catkin_make -j1 # 最保险但是也最慢

二、运行

先打开终端一，激活roscore：

roscore

新建终端，在终端二里面输入：

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch 

这个里面会有一个waiting for，这很正常，因为还没有执行包，程序没有任何可以处理的图像。

新开一个终端，此目录为src下，输入：

source devel/setup.bash
rosbag play MH_01_easy.bag  #实际应该是rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET.bag，但我这包放在catkin_ws目录下

我们可以看到开始解析包了，duration是持续更新的，此时我们返回第二个终端，可以发现imu初始化完成，position也在动态更新：

至此，我们可以认为环境配置完成。