树莓派：Ubuntu MATE 20.04 的ROS1安装

1.默认源址

        由于树莓派的框架为ARM，所以使用的是ports源，本文以清华源为例。

清华源：ubuntu-ports | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

 2.换源方法

        输入Ctrl+Alt+T打开终端，输入sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak备份sources.list文件

        输入sudo nano /etc/apt/sources.list编辑sources.list文件

        在清华开源软件镜像站粘贴复制ubuntu22.04的清华源

        输入 sudo apt-get update更新

3.安装ros1

        打开 ROS Noetic的安装地址：https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

        打开下方的Mirrors ，找到Tsinghua University，将command下面的指令输入到终端

        设置密钥，下方是两条指令，分开输入到终端

        如果输入的第二条指令一直没有反应，输入：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 当输入第二条指令时，终端返回OK，说明设置完成

        接下来正式安装ROS，输入：

sudo apt update

        然后选择Desktop-Full Install安装

4.系统环境设置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

树莓派Ubuntu MATE 20.04 的ROS1安装到此结束，大家可以输入roscore查看是否安装完成