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标题：机械毕设毕业设计之食品搬运机械手设计

一、项目介绍

本文聚焦于食品搬运机械手的设计与研究，旨在为食品饮料行业提供高效、可靠的自动化码垛解决方案。首先阐述了食品搬运机械手的研究背景与意义，深入剖析当前行业对于自动化码垛设备的迫切需求，以及设计该机械手对提升生产效率、降低人力成本的重要性。在总体设计方案方面，详细介绍了机械手的机械结构设计，包括抓取机构、XYZ 向位移机构以及机架等关键部件，深入分析各部分的设计原理与功能实现方式。同时，对驱动与传动系统进行了合理选型与设计，采用伺服电机驱动结合齿轮齿条等传动方式，确保机械手运动的精准性与稳定性。控制系统则基于 PLC 实现，精心设计了传感器信号采集、伺服电机控制以及码垛逻辑控制等程序，保障机械手能够按照预定程序准确执行抓取、搬运、码垛等动作。

二、文档介绍

整体结构设计

钩子设计

编程实现

食品搬运机械手的自动化运行依赖于 PLC（可编程逻辑控制器）的精确编程，通过逻辑指令与控制算法实现传感器信号采集、伺服电机驱动及机械动作协同。本设计采用梯形图（Ladder Diagram）作为主要编程方式，结合 ST（结构化文本）语言进行关键算法编写，确保程序简洁高效。

传感器信号采集与处理
机械手运行的触发与定位依赖传感器反馈。以光电传感器检测流水线箱体为例，梯形图代码如下：

Network 1
LD I0.0 // 光电传感器输入信号（检测到箱体时为1）
O M0.0 // 保持信号
AN I0.1 // 复位信号（如手动停止按钮）
= M0.0 // 中间继电器存储箱体检测状态

上述代码中，当光电传感器（输入点 I0.0）检测到箱体时，通过 “或” 指令保持信号状态，直到手动停止信号（I0.1）触发复位。该逻辑确保箱体信号稳定传递至后续控制模块。
调试过程

三、运行截图