2506_90492529的博客

MuJoCo Playground 包含 DM 控制套件、机器人运动和机器人操作环境。env每个环境还与一个环境配置相关联，如果需要，可以覆盖该配置。env_cfg请注意，环境配置包含 sim_dt 和 ctrl_dt。ctrl_dt 决定每个 env.step 的时间间隔。因此，每个 env.step 的模拟步长为 ctrl_dt / sim_dt 倍。其他值得注意的参数还有 vision_config，我们将在基于视觉的笔记本中详细讨论！现在，我们将专注于特权观察。

import osimport jaxMadrona MJX 是 Mujoco 与 Madrona 合作开发的实验性设备上渲染后端。它实现了与 JAX 兼容的批量渲染器，可并行推出多个培训环境。渲染瓶颈在强化学习（Reinforcement Learning）中，一个代理使用一个策略来产生一个动作 x，以响应对模拟状态 x 的观察。环境通过奖励信号 x 对互动进行评估，然后过渡到呈现为 x 的下一个状态。这就形成了过渡 x，即强化学习训练管道的基本数据单元。

MJX 是用 JAX 编写的 MuJoCo 实现，可以在 GPU/TPU 上进行大批量训练。在本笔记本中，我们将演示如何使用 MJX 训练 RL 策略。在开始大量 RL 工作负载之前，我们先从一个简单的示例开始！xml = """"""接下来，我们使用 MJX 将 MuJoCo 模型和数据放到 GPU 设备上。下面，我们将打印来自 MuJoCo 和 MJX 的 qpos。

在本笔记本中，我们将介绍 MuJoCo Playground 中的几种运动环境。需要使用带有 GPU 加速功能的 Colab 运行时。如果使用的是纯 CPU 运行时，可以通过菜单 “运行时 > 更改运行时类型 ”进行切换。