2506_90492529的博客

Cloudini是一个高效的点云压缩库，专注于速度与压缩比的平衡。它支持与PCL和ROS无缝协作，也能独立使用。该算法采用两步压缩：先对点云通道进行有损/无损编码，再用LZ4或ZSTD压缩。测试显示在1毫米分辨率下，其压缩率和速度优于ZSTD/LZ4单独使用。特别针对ROS系统提供专用工具，包括point_cloud_transport插件和rosbag转换器。相比Google Draco，Cloudini在保持相似压缩率的同时速度更快。解码器可自动识别LZ4或ZSTD压缩方式，无需预先配置。

世界海龟日快乐 今天，ROS 2 发布团队很高兴地宣布 ROS 2 的第 11 个版本：Kilted Kaiju（代号 Kilted）。除了之前分享过的官方标志外，我们还发布了新的 “乞丐凯诸 ”海龟模型和 “乞丐 ”话语图标：“乞丐”。我们的 Kilted T 恤和礼品活动仍在进行中！如果您想支持我们的发布，您仍然可以购买到所有很酷的商品。所有收益将用于支持开源机器人基金会（OSRF）。Kilted Kaiju 是一个定期发布的版本，将一直支持到 2026 年 11 月。

该软件包提供了一个 ROS2 节点，可直接从安卓智能手机流式传输传感器数据，包括 JPEG 相机流（最高 30 FPS）、空间姿态跟踪和双向音频通信。机器人原型通常需要多个传感器，每个传感器都需要标定和集成。本软件包通过将传感器数据发布为 ROS2 话题，将安卓手机转换为综合传感器套件。该节点使用 rclnodejs 实现，可在 JavaScript 环境中实现 ROS2 的无缝集成。

不过，多传感器标定工具箱允许通过编辑 yaml 文件来调整标定目标的参数： <repository>/mutlisensor_calibration/cfg/TargetWithCirclesAndAruco.yaml%YAML:1.0rows: 4cols: 1dt: irows: 4cols: 2dt: frows: 1cols: 12dt: fCAD 模型网格/云通过 GICP 将模型数据与分割点云对齐，用于优化检测到的目标姿态。

multisensor_calibration 是一个积极维护的通用标定工具箱，用于辅助基于目标的多传感器标定，支持 ROS 1 和 ROS 2。它提供了多种方法和应用来标定复杂的多传感器系统，例如。

RMF 是建立在 ROS 2 基础上的一系列可重复使用、可扩展的库和工具，可实现任何类型机器人系统的异构机群的互操作性。RMF 利用标准化的通信协议与部署机器人的基础设施、环境和自动化系统进行通信，以优化关键资源（如机器人、电梯、门、通道等）的使用。它通过资源分配和通过 RMF 核心（将在本书后面详细介绍）防止共享资源冲突，从而为系统增加智能。RMF 灵活而强大，几乎可以在任何通信层上运行，并与任何数量的物联网设备集成。RMF 的架构设计允许随着环境自动化水平的提高而扩展。

在本章中，我们将介绍机器人操作系统（ROS）的基础知识，并为您提供构建、调试和理解机器人应用程序所需的所有工具。本章从决策者做出正确决策所需的最一般概念，到工程师开发新机器人应用所需的具体应用程序接口参考，一应俱全。在高级概念和低级 API 命令之间，是维护和支持现场多机器人部署所需的知识。学习 ROS 的一个很好的比喻就是学习机动车的过程。在实际的日常工作中，大多数人都会学习如何启动车辆并在高速公路上安全使用。对于这些人来说，学习 ROS 背后的高级概念以及特定应用的命令可能就足够了。