代码分享：基于PCL获取Kinect1数据+可视化+突出某个区域+一键保存点云数据

原创

于 2018-05-19 17:13:20 发布 · 2.2k 阅读

CC 4.0 BY-SA版权

本文介绍了如何利用PCL库从Kinect1获取实时点云数据，实现点云的可视化，并突出显示视野中心区域。同时，提供了一键保存点云数据为output.pcd文件的功能。代码中修复了官方教程中点云上下颠倒的错误。运行代码时，若遇到头文件缺失问题，可参考作者的另一篇文章解决。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

背景：

基于PCL获取Kinect1的实时点云，并可视化，这个功能在官方的指导教程点击打开链接里有。但是，我需要突出视野中心的那部分点云，还有加一个一键保存点云数据的功能。所以我自己写了个小程序，代码在下面有。

注：

还有，官方的指导教程里的代码会使Kinect读到的点云在可视化的时候是上下颠倒的，我修复了这个bug。

如果跑我的代码时候，遇到这个问题error: pcl/io/openni_grabber.h: No such file or directory，请参考我的另一文章：点击打开链接

1. 代码：

#include <pcl/io/openni_grabber.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <string>
#include <iostream>
#include <vector>

boost::mutex cloud_mutex;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud_global;

class SimpleOpenNIViewer
{
  public:
    SimpleOpenNIViewe