MoveIt中“Plan”和“Execute”，Gazebo中的机械臂没有响应

### 问题分析 该错误 `[ERROR] Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints` 表明 ROS 控制器管理器未能找到可以驱动指定关节的控制器。这通常发生在 MoveIt 或 Gazebo 的仿真环境中，可能由多种原因引起。 以下是可能导致此错误的原因以及解决方案： --- ### 原因与解决方法 #### 1. **未加载正确的控制器配置** 如果 `controller.yaml` 文件中的控制器定义不匹配实际使用的机器人模型，则可能会导致此错误。 - 确认 `controller.yaml` 中的控制器名称及其关联的关节列表是否正确。 - 如果使用的是 `joint_state_controller/JointStateController` 或其他类型的控制器（如 `effort_controllers/JointEffortController`），需确保这些控制器已正确定义并启动。 ```yaml # controller.yaml 示例 controller_manager_ns: controller_manager controller_list: - name: arm_controller action_ns: follow_joint_trajectory type: FollowJointTrajectory default: true joints: - joint1 - joint2 - joint3 - joint4 - joint5 - joint6 ``` 确认以上文件路径被正确加载到参数服务器中[^1]。 --- #### 2. **缺少必要的插件描述** ROS 控制器依赖于 `hardware_interface` 插件来实现硬件接口的功能。如果没有正确声明插件类型或其功能包缺失，也会引发此类错误。 - 检查 `robot_description` 是否包含 `<transmission>` 标签，并验证它是否指定了对应的关节和执行机构。 - 在 URDF/XACRO 文件中添加以下内容以支持模拟环境下的控制： ```xml <plugin filename="gazebo_ros_control/ControlSystem.so" name="gazebo_ros_control"/> <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> <robotNamespace>/</robotNamespace> </plugin> </gazebo> ``` 此外，还需确保安装了相关软件包，例如 `ros-control`, `ros-gazebo-pkgs` 等[^2]。 --- #### 3. **控制器未成功初始化** 即使配置无误，但如果某些控制器未能正常启动，仍然会触发类似的错误消息。可以通过运行以下命令检查当前活动状态： ```bash rosservice call /controller_manager/list_controllers ``` 理想情况下，应看到目标控制器处于 `state: 'active'` 状态。如果不是这样，请尝试重新加载它们： ```bash rosservice call /controller_manager/load_controller "arm_controller" rosservice call /controller_manager/unload_controller "old_arm_controller" rosservice call /controller_manager/switch_controller "{start_controllers: ['arm_controller'], stop_controllers: [], strictness: 2}" ``` 注意替换 `"arm_controller"` 为你自己的具体名字[^3]。 --- #### 4. **MoveIt 配置冲突** 当 MoveIt 使用的规划组 (Planning Group) 定义与其所期望的动作服务 (`action server`) 不一致时，也可能抛出这种异常提示。因此建议仔细核对 SRDF 文件内的子标签部分是否有遗漏或者拼写失误之处；同时调整 launch 文件里关于 move_group 节点的相关属性设置使之兼容最新版本框架需求特点[^4]。 --- ### 总结代码片段 下面提供一段完整的 Launch 文件模板供参考： ```xml <?xml version="1.0"?> <launch> <!-- 加载机器人描述 --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg urdf_file)" /> <!-- 启动 Gazebo 并导入世界场景 --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(find your_package)/worlds/your_world.world" /> <arg name="paused" value="false" /> <arg name="use_sim_time" value="true" /> </include> <!-- 将机器人放入仿真环境 --> <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model robot -param robot_description" output="screen"/> <!-- 初始化 ros_control --> <rosparam param="/robot_description" command="load" file="$(find your_package)/config/controller.yaml" /> <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false" output="screen" ns="/" args="arm_controller --shutdown-timeout 3"/> </launch> ``` --- ###