面试问题总结---SLAM部分

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已于 2023-06-14 09:08:23 修改 · 639 阅读

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#面试 #数码相机 #职场和发展

于 2023-06-14 07:50:12 首次发布

本文详细记录了SLAM相关面试问题，涵盖了相机的rolling shutter和global shutter的区别，IMU和相机标定原理，VINS-MONO的算法步骤，以及fast-planner的基本原理。讨论了VINS-Mono的特征点跟踪和位姿计算，同时提到了PID控制、卡尔曼滤波等理论知识在自动驾驶和嵌入式开发中的应用。

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1、本栏用来记录社招找工作过程中的内容，包括基础知识学习以及面试问题的记录等，以便于后续个人回顾学习；暂时只有2023年3月份，第一次社招找工作的过程；

2、个人经历：研究生期间课题是SLAM在无人机上的应用，有接触SLAM、Linux、ROS、C/C++、DJI OSDK等；
3、参加工作后（2021-2023年）岗位是嵌入式软件开发，主要是服务器开发，Linux、C/C++、网络编程、docker容器、CMake、makefile、Shell脚本、JSON等。

4、求职岗位是嵌入式软件开发、C/C++开发、自动驾驶岗位开发等。

在这里插入图片描述

参考：https://blog.csdn.net/qq_38167930/category_11208919.html

一、面试的问题

1、相机的rolling shutter和global shutter有什么区别

global shutter：通过整幅场景在同一时间曝光实现的。Sensor所有像素点同时收集光线，同时曝光。即在曝光开始的时候，Sensor开始收集光线；在曝光结束的时候，光线收集电路被切断。然后Sensor值读出即为一幅照片。CCD就是Global shutter工作方式。所有像元同时曝光。
rolling shutter：与Global shutter不同，它是通过Sensor逐行曝光的方式实现的。在曝光开始的时候，Sensor逐行扫描逐行进行曝光，直至所有像素点都被曝光。当然，所有的动作在极短的时间内完成。不同行像元的曝光时间不同。