CAN通信协议基础教程：原理、架构及应用

在当今的电子系统中，通信协议是实现设备之间高效、可靠交互的核心技术。从简单的传感器网络到复杂的汽车电子系统，通信协议都扮演着至关重要的角色。CAN（Controller Area Network，控制器局域网）通信协议作为一种高性能的串行通信协议，因其卓越的可靠性和灵活性，被广泛应用于汽车电子、工业自动化等领域。本文将解析CAN通信协议的原理、架构和应用，为初学者提供一个系统的学习框架，也为有一定基础的读者梳理知识要点，加深理解。文中不足的地方还请大家多多指点。

一、CAN通信协议概述

1.定义与起源

CAN（Controller Area Network）是一种异步串行通信协议，主要用于嵌入式系统中的设备通信。它最初由德国Bosch公司于1986年开发，旨在满足汽车电子控制系统对高可靠性和实时性的需求。
随着时间的推移，CAN协议逐渐被标准化为国际标准ISO 11898，并广泛应用于汽车、工业自动化、航空航天等领域。

2.主要特点

高可靠性：CAN协议设计了多种错误检测和处理机制，能够在恶劣的电磁环境中保持稳定通信。例如，通过循环冗余校验（CRC）和位填充技术，可以有效检测和纠正传输错误。
多主通信：CAN总线支持多个节点同时连接，每个节点都可以作为主节点发起通信。这种多主结构使得总线利用率更高，通信更加灵活。
实时性：CAN协议通过优先级仲裁机制，确保高优先级的消息能够优先传输，从而满足实时控制的要求。
错误检测与处理机制：CAN协议定义了多种错误类型（如位错误、填充错误、CRC错误等），并通过错误帧进行错误报告和纠正。每个节点都具备独立的错误检测能力，能够在检测到错误时立即发送错误帧，通知其他节点。

3.应用领域

汽车电子：CAN总线是现代汽车电子控制系统的核心通信协议。它用于连接发动机控制单元（ECU）、车身电子模块（如车窗、车门控制）、安全系统（如气囊、ABS）等。例如，发动机控制单元可以通过CAN总线将发动机状态信息发送给仪表盘，同时接收来自车身控制模块的指令。
工业自动化：在工业自动化领域，CAN总线用于连接传感器、执行器和控制器。例如，在分布式控制系统中，多个传感器可以将采集到的数据通过CAN总线发送给中央控制器，控制器根据这些数据进行逻辑处理后，再通过CAN总线向执行器发送控制指令。
其他领域：除了汽车和工业自动化，CAN协议还被应用于航空航天、医疗设备、机器人等领域。例如，在航空航天领域，CAN总线用于连接飞机的航电系统和飞行控制系统，确保飞行数据的可靠传输。

二、CAN通信协议的物理层

1.物理介质

双绞线：CAN总线通常使用双绞线作为物理传输介质。双绞线具有良好的抗干扰能力，能够有效抑制电磁干扰（EMI），同时成本较低，适合长距离传输。在汽车和工业自动化应用中，双绞线是首选的物理介质。

其他介质（可选）：在一些特殊场景下，如需要更高的抗干扰能力或长距离传输时，也可以使用光纤作为物理介质。光纤具有更高的抗电磁干扰能力和更长的传输距离，但成本较高。

2.电气特性

信号电平：CAN总线使用差分信号传输，通过两条信号线（CAN_H和CAN_L）来表示逻辑状态。在逻辑“0”（显性）状态下，CAN_H和CAN_L之间的电压差为2V左右；在逻辑“1”（隐性）状态下，两条信号线的电压差接近0V。这种差分信号传输方式能够有效抵抗共模干扰。
总线状态：CAN总线定义了两种基本状态：显性状态和隐性状态。显性状态表示逻辑“0”，具有更高的优先级；隐性状态表示逻辑“1”，在总线空闲时为默认状态。这种状态定义是CAN协议位仲裁机制的基础。

3.连接方式

终端电阻：为了防止信号反射和匹配总线阻抗，CAN总线的两端需要连接终端电阻。通常，终端电阻的阻值为120Ω，能够有效减少信号在总线末端的反射，提高通信的可靠性。
节点连接：每个CAN节点通过CAN收发器连接到总线上。收发器的作用是将节点的逻辑信号转换为适合总线传输的差分信号，同时将总线上的差分信号转换为节点可以识别的逻辑信号。常见的CAN收发器芯片有TJA1050(如下图)等。

三、CAN通信协议的数据链路层

CAN数据链路层的核心特性包括灵活的帧结构、强错误检测、高效仲裁和同步机制，使其成为高噪声环境中可靠通信的首选协议。

数据帧：携带实际数据，包含标准帧（11位标识符）和扩展帧（29位标识符）两种格式。
远程帧：请求节点发送特定数据，无数据字段。
错误帧：用于通知总线错误，包含错误标志和错误界定符。
过载帧：在接收节点未准备好时插入延迟。

数据帧结构

仲裁域：包含标识符（ID）和RTR位（区分数据/远程帧）。
控制域：包含IDE位（标准/扩展帧标识）和数据长度码（DLC，0-8字节）。
数据域：实际传输的数据（最多8字节）。
CRC域：15位CRC校验和1位CRC界定符。
ACK域：应答位和应答界定符。

/* CAN 数据帧结构体 */
typedef struct {
    uint32_t StdId;        /*!< 标准标识符 */
    uint32_t ExtId;        /*!< 扩展标识符 */
    uint8_t IDE;           /*!< 标识符扩展(0表示标准帧，1表示扩展帧) */
    uint8_t RTR;           /*!< 远程传输请求(0表示数据帧，1表示远程帧) */
    uint8_t DLC;           /*!< 数据长度代码，表示数据字段的长度（0-8字节） */
    uint8_t data[8];       /*!< 数据字段，存储实际传输的数据，最多8字节 */
    uint8_t FMI;           /*!< 过滤器匹配索引 */
} CAN_FrameTypeDef;

错误检测与处理

数据链路层提供多重错误检测机制：

CRC校验：15位循环冗余校验检测数据传输错误。
帧检查：固定格式位（如帧结束、ACK间隙）的违规检测。
应答错误：发送节点未收到ACK时重传。
位监控：节点发送与回读电平不一致时触发错误。

错误计数器（TEC/REC）超出阈值时，节点进入被动错误状态或总线关闭状态。

仲裁机制

基于非破坏性逐位仲裁（CSMA/CA+AMP）：

显性电平（逻辑0）优先于隐性电平（逻辑1），线与逻辑。
低ID帧在仲裁中胜出，高ID帧自动退出发送。

# 仲裁过程示例（简化逻辑）
def arbitration(id1, id2):
    for bit in range(11):  # 标准帧11位ID
        if (id1 & (1 << bit)) != (id2 & (1 << bit)):
            return "ID1 wins" if (id1 & (1 << bit)) == 0 else "ID2 wins"
    return "IDs are identical"