多无人机协同目标分配建模与遗传算法求解优化

多无人机协同目标分配建模与遗传算法求解优化

在无人机的集群协同控制中，目标分配问题是一个重要的研究方向。对于这个问题，本文提出一种考虑分配次序的多无人机协同目标分配建模方法，并利用遗传算法对其进行求解。

主要思路是先对目标进行特征提取和编码，然后将其作为遗传算法优化的变量，从而得到最优的无人机-目标分配方案。具体步骤如下：

1. 目标特征提取和编码

目标的特征提取包括目标的位置、大小、形态等信息。针对目标的多样性，本文采用了一种基于图像处理的方法，通过目标的二值化、形态学处理等技术，将目标的特征转化成一串二进制编码。

2. 分配次序建模

在实际应用中，无人机分配目标的次序也会对整个任务的执行效率产生影响。因此，本文提出了一种考虑分配次序的目标分配建模方法，将分配顺序作为遗传算法的一维优化参数。具体来说，我们将目标按照优先级排序，然后依次对无人机进行分配，直到所有无人机完成任务。

3. 遗传算法求解

针对目标分配问题的复杂性，我们采用了遗传算法进行求解。具体来说，遗传算法通过交叉、变异等操作产生优秀的无人机-目标分配个体，并不断迭代寻找最优解。遗传算法的优点在于可以有效地避免局部最优解，提高整体搜索效率。

下面给出matlab代码实现：

% 目标特征提取和编码
% img为二值化目标图像
function [code] = feature_extraction(img)
% 形态学处理，去除噪声
se = strel(‘disk’, 2);
img = imopen(i