ROS中使用Hokuyo激光雷达UST-10LX

最新推荐文章于 2020-04-24 15:22:17 发布

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#lidar #激光雷达 #rviz #ROS

本文详细介绍了如何在ROS环境中配置和使用Hokuyo激光雷达UST-10LX。首先，需要下载并安装urg_node包，然后修改Ubuntu的IP地址以匹配雷达的IP。在确保连接成功后，通过rviz可视化激光雷达数据，观察LaserScan消息类型和结构，最后在rviz中添加LaserScan显示扫描数据。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Hokuyo激光雷达UST-10LX：

1.首先下载相关节点包

如果用的是采用以太网接口UST-10LX，需要下载urg_node的包，

$ sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node

2.修改Ubuntu的IP地址

编辑/etc/network/interfaces，添加一个静态的IP地址。

$ sudo gedit /etc/network/interfaces

auto lo

iface lo inet loopback

下面添加以下语句：

auto +自己网卡号(自己网卡号用ifconfig查看)

allow-hotplug +自己网卡号

iface +自己网卡号 inet static

      address 192.168.0.20

      netmask 255.255.255.0

特别注意，修改后只能重启电脑生效，重启网关无效修改（亲测）