ERA2021_的博客

原创 机器人运动规划

机器人运动规划包括路径规划和轨迹规划两个步骤，路径规划用于找到无碰撞的路径，轨迹规划用于生成满足运动学和动力学约束的平滑轨迹。常用的路径规划方法有栅格法和人工势场法，轨迹规划方法有Joint-Space和Cartesian-space轨迹规划。轨迹平滑算法如多项式拟合和抛物线混合可以提高轨迹的平滑性和执行效率。