维特智能加速度计陀螺仪用于ROS系统Python语言

1.环境安装

Robot Operating System (ROS) 是一个得到广泛应用机器人系统的软件框架，它包含了一系列的软件库和工具用于构建机器人应用。从驱动到最先进的算法，以及强大的开发者工具，ROS 包含了开发一个机器人项目所需要的所有东西。且它们都是开源的。

ROS 虽然名为机器人操作系统，但它与我们一般概念中的操作系统，如 Windows，Linux，iOS 和 Android 这些。Windows，Linux，iOS 和 Android 这些操作系统为我们管理计算机的物理硬件资源，如 CPU、内存、磁盘、网络及外设，提供如进程、线程和文件这样的抽象，并提供如读文件、写文件、创建进程、创建线程及启动线程这样的操作。ROS 所工作的层级并没有这么低，它基于一般概念中的操作系统来运行，官方推荐基于 Ubuntu Linux 运行，并在 Ubuntu Linux 操作系统提供的抽象和操作的基础之上，提供了更高层的抽象，如节点、服务、消息、主题等，以及更高层的操作，如主题的发布、主题的订阅、服务的查询与连接等操作。同时 ROS 还提供开发机器人项目所需的工具和功能库。

ROS 发行版是一个版本标识的 ROS 包集合，这些与 Linux 发行版（如 Ubuntu）类似。ROS 发行版的目的是让开发者可以基于一个相对稳定的代码库来工作，直到他们可以平稳地向前演进。一旦发行版发布，官方就会限制对其的改动，而仅仅提供对于核心包的 bug fixes 和非破坏性的增强。

当前（2018-01-28） ROS 系统已经发布了多个版本。ROS 最新的一些版本如下：

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ROS 基本上保持每年一个新版本，每两年一个长期发行版的发布节奏。关于 ROS 版本发布的更多内容，如更多的发行版的介绍，发布的计划等，可以参考 ROS 官方站点的 Distributions 主页。

目前官方推荐使用最近的一个长期支持版本，即 ROS Kinetic Kame，求新的同时兼顾稳定性无疑应该采用这一版本，如果想要尝试最新的功能特性则可以使用最新的发行版 ROS Lunar Loggerhead。

ROS 的安装步骤如下：

ROS kinetic官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

1.1 配置资源库

“restricted”，“universe"和"multiverse”。一般情况是不用配置的，参考下图红色框部分。如果没有配置，可以参考Ubuntu官网。

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