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RSS订阅原创 LOAM算法输入数据坐标系确定
在SLAM的算法学习中，对经典先进算法LOAM进行了学习，并将其复现。在复现过程中需要将自己的数据集放进去，开始是因为坐标系问题，导致无法正确输入数据。后经过查阅资料，解决了这个问题。
2025-06-11 01:07:00
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原创 carla与ros坐标变换
最近使用carla进行仿真测试，但是采集数据后发现一直无法跑通代码，再进行分析后，应该是carla坐标系跟ros中坐标系不一样导致的问题。查阅资料后明白了这个问题，将其进行整理。carla坐标系为左手坐标系，而ros中常用的是右手坐标系。由于从小接触的是右手坐标系，对这个坐标系比较熟悉，所以将carla中的坐标系变换到ros中常用的右手坐标系。两者相当于镜像操作。两者的旋转矩阵变换可以用矩阵M来表示。即可完成从左手坐标系到右手坐标系的变化。对加速度和角速度的向量变化如下所示。对四元数的变换如下所示。
2025-06-10 23:54:34
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原创 虚幻引擎设置复杂碰撞体
因为在使用虚幻引擎中要使用到树木，在将树木导入到虚幻引擎中时，发现了一些问题，无法从树木周围经过，树木像一个正方体，其碰撞不对，需要重新设置。
2025-03-25 21:57:13
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原创 Off-Road-Freespace-Detection配置pytorch2.0.0
因为github上面已经给出配置方法，按照上面操作，在运行demo时候，将缺的一些库使用pip install 安装即可。但是会遇到一个问题，就是pytorch的版本与自己cuda的版本不对应的问题，源代码给出的是pytorch1.7.0，但是我安装的cuda版本是11.8，在pytorch官网上没有找到相应的安装命令。由于之前已经安装了别的代码库，为了不破坏原来的，故而选择了pytorch2.0.0来进行配置。
2025-03-25 00:10:13
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原创 ubuntu20.04使用matlab2024a快捷键调整
问题如下，刚刚在ubuntu20.04安装完成matlab之后，使用快捷键与在window上面的不同，比较烦人，所以需要对快捷键进行调整，跟window下面的快捷键对齐，这样使用起来比较舒服。
2025-03-21 19:53:46
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原创 Ubuntu18.04（wsl）编译ceres-2.0.0版本
使用的系统版本是wsl-Ubuntu18.04版本，在编译的过程中，其出现了许多在双系统上面没有出现的问题，花费了较多的时间进行解决。
2024-10-24 14:18:34
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原创 Ubuntu18.04换装更高版本的cmake
使用的系统是wsl-Ubuntu18.04，使用apt命令安装的Ubuntu18.04的默认版本是3.10.0。不建议直接将原来的版本删除，会出现问题。
2024-10-24 14:00:38
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原创 cartographer在ros和vscode上进行debug
因为在对代码进行了解之后，需要运行过程中对代码进行调试，因而需要配置cartographer的Debug配置。
2024-10-19 11:10:14
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原创 Ubuntu18.04配置OpenPCDet并运行demo过程记录
因为最近需要配置OpenPCDet，发现在配置过程中存在诸多的问题需要解决，将过程中所遇到的问题进行记录保存。
2024-10-04 15:13:38
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原创 ubuntu18.04运行OpenPCDet出现的问题
在编译成功OpenPCDet的源代码之后，发现在运行demo时候，依旧出现了很多问题，在此对出现的问题进行总结记录。
2024-10-04 15:12:25
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原创 Ubuntu18.04安装cuda11.1（出现c++版本问题）
需要使用到ubuntu18.04进行cuda的配置，最新版本的cuda跟pytorch的版本不太适配，所以为了能够复现，我选择了一些老版本的cuda11，其使用的范围更加广泛。将自己。
2024-10-04 00:31:16
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原创 anaconda创建环境无法定位到正确的Python解释器版本
如图所示，在新创建的环境中，在终端输入下面的命令显示的结果应该是python 3.8的一个版本，但是实际上显示的如图所示。因为python版本不对，无法安装相应的pytorch。
2024-10-03 16:46:05
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原创 ImportError: /lib/x86 64-linux-gnu/libm.so.6:version GLIBc 2.29‘ not found
在编译时出现一些问题，在网上搜索之后，对问题进行整理记录。
2024-09-21 23:26:24
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原创 Ubuntu20.04+ros-noetic配置Cartographer
使用平台是Windows的wsl2上的Ubuntu20.04子系统，双系统与虚拟机的安装原理与这个相同。主要依照的安装操作是官方文档，链接如下所示。按照官方流程大概能安装下来，中间可能有些报错，这里将逐一分析我在安装过程中遇到的报错。
2024-09-07 13:53:00
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原创 wsl2 airsim wairing for connect （Windows11 UE4.27）问题解决
这里记述我遇到我在使用wsl2子系统与Windows11上进行交互时候，遇到的一些我之前没有遇到过的问题。之前的我写的配置链接在这里。UE5 with plugins AirSim in Windows & ROS in WSL2-Ubuntu 20.04配置过程记录_airsim ue5-CSDN博客详细操作步骤是参考这篇博客实现的，大致是按照这篇博客上的内容来操作的。中间出现了一些别的报错，将其修正后，发现可以正常运行。
2024-08-22 01:01:26
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原创 ORB-SLAM3（Failed to load image）问题解决（WSL2配置）
因为需要使用wsl2进行视觉SLAM的配置，我选择的事ORB-SLAM3，原来之前也配置过，比较熟悉，这次换了一个新的系统wsl2下的Ubuntu20.04下面进行配置。中间出现了一些跟原来不太一样的问题。这里将遇到的问题进行记录一下。
2024-08-16 00:42:52
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原创 Windows+Colosseum（UE5）配置过程及问题记录
如上图所示，这个版本是进入链接之后的默认版本，但是更多是针对UE5.4版本的，对UE5.3版本不太友好，但改改还是可以运行的，但是会出现这样的问题，其运行结果效果如下面所示。导致上面这幅图出现的原因是因为下面这些都是UE5.4下面的，无法在UE5.3中加载。但是这个版本依旧是可以编译通过的。后来在网站上面发现，人家原本就有关于UE5.3的版本，如图所示。链接如下，当初没有发现这个。
2024-07-30 01:52:05
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原创 Windows配置AirSim过程（学习过程）
因为需要在虚幻引擎当中使用AirSim，在Windows系统上进行操作，根据官方网站的操作过程，进行了配置，这里作为自己配置过程的记录。
2024-07-29 01:02:18
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原创 UE5 with plugins AirSim in Windows & ROS in WSL2-Ubuntu 20.04配置过程记录
详细操作步骤是参考这篇博客实现的，大致是按照这篇博客上的内容来操作的。中间出现了一些别的报错，将其修正后，发现可以正常运行。【番外】【Airsim in Windows & ROS in WSL2-Ubuntu20.04】环境配置大全_ros安装 20.04 wsl-CSDN博客AirSim的使用着实是一件麻烦事，我的配置过程可谓是坎坷重重。原因在于AirSim对于电脑要求较高，所以即使我手头有一个Interl mini PC，但是由于没有独立显卡，也没有办法实现在Ubuntu环境下使用AirSim。
2024-07-27 14:45:30
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原创 UE5+OpenCV配置（Windows11系统）
因为需要在UE5中使用OpenCV这些工具进行配置，所以在网络上参考借鉴一些资料进行配置。查询到不少的资料，最后将其配置成功。在这里顺便记录一下自己的配置成功的过程。
2024-07-25 23:57:45
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原创 使用在UE5中使用AirSim插件Eigen库头文件引用报错，出现报错的解决方式
如图所示，用红线圈出的两条头文件引用会报错，提示无法找到他们，但是可以发现的是，他们的路径书写是没有问题的。在终端中运行时候，会出现如下的报错。
2024-07-25 01:52:56
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原创 使用visual studio 2022和UE5，出现问题：fatal error C1900: “P1”(第“20230904”版)和“P2”(第“20221215”版)之间 Il 不匹配
在使用visual studio 2022编译UE5的项目的时候，出现这样的问题，如图所示。
2024-07-25 00:55:36
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原创 解决vscode+UE5中vscode无法识别头文件，无法函数无法跳转，也无法自动补全的问题。
链接中的思路是将所有方法尝试过后，发现依旧无法正常解决问题，所以将vscode全部卸载后重新安装后，发现一切正常。
2024-07-24 01:44:43
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原创 使用vscode编写UE5程序出现头文件找不到的情况解决方法（例如：‘CoreMinimal.h‘file not found clang(pp file not found)）
在使用visual studio 2022后，发现有不少问题，所以换成vscode进行配置，在使用过程中，发现了如下的问题。如图所示。无法打开相应文件。头文件总是出现红色下划线。
2024-07-23 22:07:03
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原创 应用最优化方法及MATLAB实现——第5章代码实现
继上一章代码后，这篇主要是针对于第5章代码的实现。部分代码有更改，会在下面说明，程序运行结果跟书中不完全一样，因为部分参数，书中并没有给出其在运行时设置的值，所以我根据我自己的调试进行了设置，运行出来的结果跟书中的结果大致一致。
2024-07-18 21:16:01
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原创 visual studio 2019版下载以及与UE4虚幻引擎配置（过程记录）（官网无法下载visual studio 2019安装包）
由于需要使用到UE4虚幻引擎，我使用的版本是4.27版本的，其官方默认的visual studio版本是2019版本的，相应的版本对应关系可以通过下面的官方网站对应关系查询。如图所示，
2024-07-13 22:25:20
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原创 应用最优化方法及MATLAB实现——第3章代码实现
在阅读最优方法及MATLAB实现后，想着将书中提供的代码自己手敲一遍，来提高自己对书中内容理解程度，巩固一下。这部分内容主要针对第3章的内容，将其所有代码实现均手敲一遍，中间部分代码自己根据其公式有些许的调整，但最后运算结果与书中所给结果一致。修改的部分我会在下面进行单独说明并标注上我这样做的原因。
2024-07-12 00:58:51
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原创 windows11下vscode配置C/C++（过程记录）
使用vscode编写编译C++文件，需要在里面添加如下的文件，如图所示。需要建立.vscode文件夹，下面一共有四个文件，如下所示。可以使用vscode让软件帮忙生成，也可以直接手动建立。直接手动建立比较快速。这里我选择直接手动建立四个文件。tasks.json下面将分别说明这四个文件里面的内容是什么。
2024-07-11 20:53:14
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原创 ubuntu20.04换源
因为电脑没有接入外网，导致使用更新命令时候，一些外网的资源无法访问导致的。同时，国外的源下载速度过于缓慢，需要我们更换为国内的源进行后续尝试。
2024-07-04 17:45:35
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原创 stm32f103c8t6制作二氧化碳浓度测量电路
因为传感器课程需要我们每个人调查一种传感器，我选择了二氧化碳传感器作为我的调查，并在淘宝上购买一款传感器进行实际电路搭建，能够测量出来环境中二氧化碳浓度。被我用来检测我们寝室中二氧化碳浓度。室内二氧化碳浓度过高对人有一定影响，伴随着二氧化碳浓度逐步升高，这种影响逐步加深。
2024-06-27 00:56:37
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原创 stm32f103c8t6单片机实现电压测量
我们使用面包板进行操作，实际所需要stm32f103c8t6端口有三个，我选择PA0作为端口电压读取端口，PB8和PB9作为与OLED显示屏链接的端口。由于与OLED显示屏的链接不是我们所叙述的重点，不过多的叙述。重点说明与电压测量有关的PA0端口配置。使用Keil uVision5进行代码编写。
2024-06-27 00:27:20
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原创 ros-noetic+face-recognition完成相应人脸识别（检测人脸并对应姓名）
首先编写测试版本，在ros中进行测试，主要是测试是否可以使用face-recogniton。这部分我用于提取图片特征信息的图片数量比较少。少量图片可以达到检测出人脸并对应姓名的效果，效果不太理想，极其容易误检。但能达到测试效果。上面的测试版本存在一些值得完善的部分，测试时候每次都需要重新对每张图片进行特征提取，只能适用于小数据集的测试，如果增加数据数量则会导致单次运行时候过长。将程序分成特征提取和实时处理两部分。另外，测试版无法在rviz当中显示，需要一点改动。
2024-05-21 22:12:09
2025
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原创 ROS学习记录-误按ctrl+z（rviz无法启动的一种解决方法）
今天在操作时候，原本是准备按键ctrl+c将原本的程序给终止了，但是结果不小心点成ctrl+z了。发现重新启动后，rviz无法出现显示。
2024-05-13 00:22:58
640
原创 could not find a package configuration file provided by “Eigen3“ with any of the following names
在ros使用中，遇到如图所示的报错。在编译ros功能包的时候下面的报错。
2024-05-11 15:01:03
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原创 使用vscode对ROS代码进行debug
因为之前不太经常使用程序进行debug操作。但光看程序，不运行看输入输出只看代码感觉还是不太行，对其的理解不深刻。这个文章算是自己学习debug的一些流程。整体会比较简单。具体更详细的操作可以借鉴这篇博客，其介绍的比较详细。
2024-05-09 00:06:34
1050
原创 ubuntu20.04+ros-noetic+ORB-SLAM3配置
如图所示，这里报出redefinition of 'struct Sophus::Constants<Scalar>'，翻阅终端中全部编译信息，发现设计redefinition的报错不少。导致这个问题是因为，我们之前下载过Sophus并安装过，在ORB-SLAM中，其在第三方库中也有，这个地方冲突了。我们选择将我们原来下载的Sophus库进行删除。删除方法可以在网络上进行查找。可以参考这篇博客，我的实现方法是根据这篇博客的改编。
2024-04-28 21:54:32
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原创 Ubuntu20.04+ros-noetic运行激光雷达SLAM（A-LOAM）
因为课程要求需要使用ros完成激光雷达SLAM，我们选择较为简单的A-LOAM激光雷达SLAM算法进行实验。可以参考这篇博客，里面对A-LOAM的原理有一定的讲解，后面附带一些关于A-LOAM和LOAM算法一些博客，有github的源代码网站、对代码的详细注释以及如何在Ubuntu下进行配置相关系统等。下面将讲述我们的安装过程。
2024-04-28 20:13:44
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