自动驾驶显示平台

数据展示

数据类型

车道模型：

车道线

车道中心线

路边界

车道连接线

车道属性变化，比如roadid、Laneid

曲率、坡度、航向

道路部件：

交通标志牌

路面标志

斑马线

防护栏

特殊点：

特殊点标注

其它点云

基本效果

假如用ros的话，可以按下面效果展示路面和车道线

自动驾驶领域代表平台

下面是目前主流的平台

Udacity优达学城的自动驾驶仿真平台

引擎Unity，Unity - 主要的编程方式是c#和脚本，源码不开放，超过盈利上限收费。比较著名的游戏有：《王者荣耀》《炉石传说》。

Carla Intel和丰田合作的自动驾驶仿真平台

CARLA 的开发包括从最基础的直到支持城市自动驾驶系统的开发、训练和验证。

除了开源代码和协议，CARLA 还提供了为自动驾驶创建的开源数字资源（包括城市布局、建筑以及车辆），这些资源都是可以免费获取和使用的。

这个模拟平台能够支持传感套件和环境条件的灵活配置。

资源链接：

github: https://github.com/carla-simulator/carla

官方文档: https://carla.readthedocs.io/en/latest/

引擎Unreal4，主要的编程方式是c++，源码完全开源，还可以通过蓝图来编程。比较著名的游戏有：《鬼泣5》《绝地求生：刺激战场》。

AirSim微软的仿真平台，还可以用于无人机

引擎Unreal4，微软开发并开源了 AirSim，https://github.com/Microsoft/AirSim

Apollo百度的自动驾驶仿真平台

早期是基于Ros，后面未知，看资料有说是基于b/s 架构的，其它没有看到介绍。

aotuware-无人驾驶方案

Autoware是日本名古屋大学开放的基于ROS的开源无人驾驶方案，致力于提供城市开放区域的自动驾驶技术。

其他三维开发库

OpenSceneGraph（OSG）

OpenSceneGraph是一个开源的三维引擎，被广泛的应用在可视化仿真、游戏、虚拟现实、科学计算、三维重建、地理信息、太空探索、石油矿产等领域。OSG采用标准C++和OpenGL编写而成，可运行在所有的Windows平台、OSX、GNU/Linux、IRIX、Solaris、HP-Ux、AIX、Android和FreeBSD 操作系统。

基于Cesium的Web 3D GIS系统开发

Cesium是一个用于显示三维地球和地图的开源js库。它可以用来显示海量三维模型数据、影像数据、地形高程数据、矢量数据等等。

C++ opengl

相对底层些，所有开发都是自主开发，工作量会比较大。

个人总结

轻量级的开发ros和osg相对要快些，基本的展示可以满足，机器人领域和无人机领域应用比较多。

复杂的交互比较好的选Unity 和Unreal4引擎，一些大公司的平台是基于这些，这些公司的立足点不仅仅在于显示，常常用于虚拟仿真和一些场景的模拟。