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原创 matlab 实现 图片到3d点云的方法

其中 U 是一个 m x m 的正交矩阵，S 是一个对角矩阵，其主对角线上的元素是按照非负的奇异值 s1, s2, ..., s_min(m,n) 降序排列的，V 是一个 n x n 的正交矩阵。首先基础矩阵的公式推导 因为 x‘ =K*x x是相机坐标系在归一化平面上的坐标(x,y,1) x‘ 是像素坐标系上的点的坐标。得出的结论 ATA 的特征值分解的V 就是svd(A)的 V；其中 V 是由 A 的特征向量构成的正交矩阵，D 是一个对角矩阵，对角线上的元素是 A 的特征值。