APM2.8飞控调试（一）---固件的选择

最近接触到了APM2.8飞控，版本是市面上流行但是版本过低的一款飞控。我将调试这一款飞控的过程记录下来，欢迎查看我的这一篇文章并且对我的调试过程提出一些意见和建议，我将会在后续的调试过程中不断更新我的文章。也可以通过文章后面的QQ名片添加我和我进行交流。

固件的选择

飞控的固件就是这一款飞控对应的软件部分，也是飞控中最重要的选择对象。飞控版本的选择决定着后面一系列的操作。其中随着固件版本的不断更新，飞控中相关参数也变得越来越复杂，复杂的参数可以更好的帮助无人机飞行并且可以丰富我们的应用场景。

我们的这一款飞控的硬件版本较低，官网上面的上述截图说明了

以下开发板已停止支持。虽然文档已存档，但如果您仍在使用这些平台，仍然可以查阅相关资料：

• APM 2.x（APM 2.6及更高版本）不再支持Copter、Plane或Rover。该板卡支持的最后固件版本为：Copter 3.2.1、Plane 3.4.0 和 Rover 2.5.1。
• NAVIO+
• PX4FMU
• Qualcomm Snapdragon Flight Kit

我们使用的是APM 2.x，所以我们通过官网存档的软件来查看并且下载相应固件。

网址链接：存档固件链接

我们打开链接后可以看到许多存档资料

我们选择上面的APM 2.x进行固件查看。网址链接：APM2.X飞控详情

打开相关链接之后我们可以改固件版本的详细资料。

其中详述了APM飞控，从中我们得知APM 2.5和APM 2.6是ArduPilot项目的早期飞控板，现已停止固件支持。APM 2.6取消了板载罗盘，需使用外置罗盘模块，以减少电机等部件产生的磁干扰。该版本设计用于与3DR GPS uBlox LEA-6带罗盘模块配合使用。由于内存限制，APM 2.x系列无法运行Copter 3.3及之后的固件版本，最后兼容的版本为Copter 3.2.1。尽管如此，APM 2.5和2.6仍具备多种输入输出接口，可满足基本的自动驾驶需求。

我们可以点击官网中的 APM2.x 和 APM1.x 进行下载可以得到相关固件文件。

APM2.x 和 APM1.x的区别和联系

其中APM2.x 和 APM1.x分别对应不同硬件版本的无人机，我们需要按照官网的说明对于固件版本进行选择。其中的区别为以下几点：

处理器性能：

• APM1.x： 采用 8 位 Atmega2560 处理器，处理能力有限。
• APM2.x： 升级为 32 位 ARM Cortex-M3 处理器，具备更强的处理能力，能够处理更复杂的算法和任务。 

内存容量：

• APM1.x： 配备 256KB 闪存和 8KB RAM，存储空间较小。
• APM2.x： 内存容量增加到 256KB 闪存和 64KB RAM，可存储更多程序和数据。

传感器集成：

• APM1.x： 需要外部连接 GPS 和磁力计等传感器，增加了布线复杂性。
• APM2.x： 将 GPS 和磁力计等传感器集成在主板上，减少了外部布线，提高了可靠性。

电源管理：

• APM1.x： 依赖外部稳压器供电，电源管理功能较为简单。
• APM2.x： 改进了电源管理系统，提供更稳定的电源供应，并支持更多输入和输出端口，可连接更多外部设备。

软件支持：

• APM1.x： 使用旧版本固件，官方已停止更新和支持。
• APM2.x： 使用 ArduPilot 固件，持续获得更新和改进，提供更多功能和更高稳定性。

APM2.x 相较于 APM1.x 在处理能力、内存容量、传感器集成、电源管理和软件支持等方面均有显著提升，能够提供更准确、稳定和功能丰富的飞行控制和导航。建议使用者在烧录的时候使用APM2.x的版本飞控固件。

固件文件夹内容解读

我们将我们的飞控下载文件打开可以看到下面的文件。

 我们可以通过文件名获取相关信息：

apm2-heli：直升机机型

apm2-heli-hil：直升机机型硬件在环仿真

apm2-hexa：六旋翼机型

apm2-octa：八旋翼机型

apm2-octa-quad：八旋翼 X8 机型

apm2-quad：四旋翼机型

apm2-quad-hil：四旋翼机型硬件在环仿真

apm2-tri：三旋翼机型

apm2-y6：Y6 型六旋翼机型

我们可以根据我们的需求下载相应固件。

总结

这篇文章主要描述了飞控固件的选择，我们可以通过飞控的版本窥探无人机迭代和更新的历史。