TX2编译VINS-FUSION-GPU-MASTER问题

在https://github.com/pjrambo/VINS-Fusion-gpu中下载VINS-Fusion-gpu源码。所遇问题如下：

1.由于TX2安装时使用的是JetPack3.2，里边的Opencv版本为3.3，上述源码所运行的环境为Opencv3.4.1。所以需要重装Opencv。

（1）卸载Opencv3.3：

sudo apt-get purge libopencv*
sudo apt-get -f autoremove
sudo apt-get update

（2）安装Opencv3.4.1：

1.官网下载
2.解压：unzip opencv-3.4.1.zip 
3.进入解压目录：cd opencv-3.4.1
4.安装依赖：sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
5.创建编译目录：mkdir build && cd build
6.cmake编译下：cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3.4.1 -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-3.4.1/modules -D WITH_CUDA=ON -D WITH_CUBLAS=1 -D CUDA_ARCH_BIN="6.1" -D CUDA