本文介绍了如何在ROS环境下使用ORB-SLAM2与D435i双目IR相机配合，实现位姿发布。通过修改相机配置、新增代码及配置文件，最终成功编译运行ORB-SLAM2并发布位姿信息，包括在rviz中查看位姿和轨迹。
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ORB-SLAM2算法1已成功编译安装ROS版本ORB-SLAM2到本地，以及ORB-SLAM2算法5成功用EuRoc、TUM、KITTI开源数据来运行ROS版ORB-SLAM2，并生成轨迹。但实际ROS视觉SLAM工程落地时，一般搭配传感器实时发出位姿pose的rostopic，本篇就以D435i相机的双目IR相机作为输入，运行ROS版ORB-SLAM2，最后发出pose的rostopic。
👉 ORB-SLAM2 github： https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
本文系统环境：
- Ubuntu18.04
- ROS-melodic
- ROS版ORB-SLAM2
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