KaLibr校准双目相机和IMU realsense D455

最新推荐文章于 2025-02-20 21:56:12 发布

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本文档详细介绍了kalibr的安装步骤及所需棋盘配置，并提供了完整的校准过程，包括灰度摄像头图像和IMU信息的数据包录制、相机校准及相机与IMU联合校准的具体命令。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

kalibr安装参考我的另一篇博客https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/117604718

除此之外，需要自己准备棋盘，以及棋盘的配置文件april_6x6_50x50cm.yaml

target_type: 'aprilgrid' #gridtype
tagCols: 6               #number of apriltags
tagRows: 6               #number of apriltags
tagSize: 0.055           #size of apriltag, edge to edge [m]
tagSpacing: 0.3          #ratio of space between tags to tagSize

首先录制数据包包括两个灰度摄像头图像信息和IMU信息，录制过程中不能让棋盘出了图像范围，移动的时候不要过快，在六自由度上反复移动三次即可。

下面是录制好的图像包信息

输入命令，开始两个相机的校准

kalibr_calibrate_cameras --bag /home/mwy/桌面/第二次校准/2021-05-14-17-20-40.bag --topics /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target april_6x6_50x50cm.yaml

第一个参数是数据包第二个参数是图像话题第三个参数是相机的模型第四个参数是标定版（棋盘）

校准的时候报了一个错，我之前好像没安装igraph，安装就好

sudo add-apt-repository ppa:igraph/ppa   
sudo apt-get update                 
sudo apt-get install python-igraph

之后进入校准，~~等待片刻~~，漫长的等待

出来了几个文件

里面的重投影误差在0.2以内效果较好

之后进行相机与IMU的校准，准备好IMU的配置文件imu_realsense.yaml

#Accelerometers
accelerometer_noise_density: 0.2 #0.1  #0.2 #1.0e-03  #Noise density (continuous-time)
accelerometer_random_walk:   0.02 #0.001 #0.002 #0.039e-02 #Bias random walk

#Gyroscopes
gyroscope_noise_density:     0.05 #0.01 #0.05 #8.03e-05 #Noise density (continuous-time)
gyroscope_random_walk:       4.0e-5 #0.001 #4.0e-5 #4.8e-05  #Bias random walk

update_rate:                 400.0 #Hz (for discretization of the values above)
rostopic:                    /camera/imu #/imu_ns/imu/imu_filter #/imu/data

校准命令

kalibr_calibrate_imu_camera --bag /home/mwy/桌面/第二次校准/2021-05-14-17-20-40.bag --cam camchain-homemwy桌面第二次校准2021-05-14-17-20-40.yaml --imu imu_realsense.yaml --target april_6x6_50x50cm.yaml

各参数意义很明显，就不说了

这一步校准依旧是漫长的等待，出来了几个文件，同样的重投影误差在0.2以内效果较好。

校准完毕