使用MATLAB求解机器人五次多项式轨迹规划

最新推荐文章于 2025-07-11 16:56:53 发布

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#机器人 #运动轨迹规划 #五次多项式

使用Matlab求解机器人五次多项式轨迹规划

模型构建
给定参数
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模型构建

机器人每个关节是独立的，考虑某个关节在运动开始时刻t_i的角度为 $\theta_i$ ，希望该关节在时刻t_f运动到新的角度 $\theta_f$ ，使用五次多项式对轨迹进行规划：
$\theta(t) = c_0+c_1t+c_2 t^2+c_3 t^3+c_4 t^4+c_5 t^5\\ \dot{\theta}(t) = c_1+2c_2t+3c_3 t^2+4c_4 t^3+5c_5 t^4\\ \ddot{\theta}(t) = 2c_2+6c_3t+12c_4t^2+20c_5t^3\\$

给定参数

一般而言，机器人从t_i=0时刻运动到t_f=T时刻，初始位移为orgAngle，初始速度为orgSpeed，初始加速度为orgAcc，终点位移为tarAngle，终点速度为tarSpeed，终点加速度为tarAcc。那么，则有如下等式：
$\theta(0) = c_0=orgAngle\\ \dot{\theta}(0) = c_1=orgSpeed\\ \ddot{\theta}(0) = 2c_2=orgAcc\\ \theta(T) = c_0+c_1T+c_2 T^2+c_3T^3+c_4T^4+c_5T^5\\ \dot{\theta}(T) = c_1+2c_2T+3c_3T^2+4c_4T^3+5c_5T^4\\ \ddot{\theta}(T) = 2c_2+6c_3T+12c_4T^2+20c_5T^3\\$