Zephyr RTOS -- Message Queues

本笔记基于 Zephyr 版本 2.6.0-rc2

前言

本人正在学习 Zephyr，一个可移植性较强，可以兼容多种开发板及物联网设备的操作系统，如果你感兴趣，可以点此查看我的 学习笔记总述 进行了解！

摘要

消息队列是一个内核对象，它允许线程和 ISR 异步发送和接收固定大小的数据项。

1. Concepts

可以定义任意数量的消息队列 (仅受可用 RAM 限制)。每个消息队列由其内存地址引用。

消息队列具有下列属性：

• 一个已发送但尚未接收的数据项的 环形缓冲区(ring buffer)。
• 数据项的大小(data item size)，以字节为单位。
• 可在循环缓冲区中排队的数据项的 最大数量(maximum quantity)。

消息队列的环形缓冲区必须保持 N 字节对齐，其中的 N 是 2 的幂(即 1，2，4，8，…)，为确保存储在环形缓冲区中的消息与此边界类似地对齐，数据项的大小必须是 N 的倍数。

数据项可以由线程或 ISR 发送到消息队列。如果存在，发送线程指向的数据项被复制到等待线程；否则，如果空间可用，则将该项目复制到消息队列的环形缓冲区。在任一情况下，被发送的数据区的大小 必须等于消息队列的数据项大小。

如果线程在环形缓冲区已满时尝试发送数据项，则发送线程可能会选择等待空间变得可用。当环形缓冲区已满时，任何数量的发送线程都可以同时等待；当空间可用时，它会分配给等待时间最长的最高优先级发送线程。

如果线程在环形缓冲区为空时尝试接收数据项，则接收线程可能会选择等待被发送的数据项。当环形缓冲区为空时，任何数量的接收线程都可以同时等待；当一个数据项可用时，它会被分配给等待时间最长的最高优先级的接收线程。

线程可以从消息队列中接收数据项。将数据项复制到接收线程指定的区域；接收区的大小必须等于消息队列的数据项大小。

线程还可以查看消息队列头部的消息，而无需将其从队列中删除。将数据项复制到接收线程指定的区域；接收区的大小必须等于消息队列的数据项大小。

Note：
内核确实允许 ISR 从