FreeRTOS---基础知识4

最新推荐文章于 2025-08-09 15:58:26 发布

原创最新推荐文章于 2025-08-09 15:58:26 发布 · 994 阅读

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

消息队列（Message Queue）（以下简称队列）是 FreeRTOS 中一种 线程安全 的通信机制，允许任务或中断服务程序（ISR）之间以 异步方式 传递数据。它通过 FIFO（先进先出） 的缓冲区管理数据，支持变长消息、阻塞访问和超时控制，是多任务系统中数据交换的核心组件之一。

1. 为什么要引入队列？

在 FreeRTOS 或多任务系统中，“消息队列可用于数据共享” 指的是通过队列机制，实现不同任务或中断服务程序（ISR）之间 安全、有序、异步地传递数据。其核心在于解决传统全局变量共享数据时的线程安全问题，并提供阻塞/唤醒机制以优化资源利用。

问题：若多个任务或中断直接读写同一全局变量或数组，任务A在修改变量时被任务B打断，导致数据不一致。

int counter = 0; // 全局变量

void Task1(void) {
    counter++; // 可能被打断
}

void Task2(void) {
    counter--; // 导致counter最终值不确定
}

任务A和任务C均将传递同一变量数据给任务B时，引入队列

2. 如何实现将任务中数据写入队列？

xQueueSend() 是 FreeRTOS 中用于向消息队列发送数据的核心 API（应用程序编程接口），实现任务间或任务与中断之间的线程安全数据传递。

xQueueSend()向队列中写入数据，可简化为一下3个步骤：
（1）短暂关闭中断或调度器，确保拷贝数据时不被中断；

（2）向队列中写入数据；

（3）打开中断或调度器。

xQueueSend() 是 FreeRTOS 中用于向消息队列发送数据的核心 API，实现任务间或任务与中断之间的线程安全数据传递。以下是其工作原理、使用方法和注意事项的全面解析：

2.1 函数原型

BaseType_t xQueueSend(
    QueueHandle_t xQueue,        // 目标队列句柄
    const void *pvItemToSend,    // 待发送数据的指针
    TickType_t xTicksToWait      // 阻塞超时时间
);

2.2 参数说明

参数	类型	说明
`xQueue`	`QueueHandle_t`	队列句柄，由 `xQueueCreate()` 创建。
`pvItemToSend`	`const void*`	指向待发送数据的指针，数据会被拷贝到队列中。
`xTicksToWait`	`TickType_t`	队列满时的最大阻塞时间： • `0`：立即返回（非阻塞） • `portMAX_DELAY`：永久阻塞

2.3 返回值

返回值	含义
`pdPASS` (1)	数据成功写入队列。
`errQUEUE_FULL` (0)	队列已满且未在超时时间内等到空闲空间（非阻塞或超时）。

3. 队列的休眠与唤醒机制

在 FreeRTOS 中，队列的休眠与唤醒机制 是任务阻塞和调度的核心部分，它通过 任务阻塞列表 和 事件触发机制 实现高效的任务同步。

3.1 休眠（阻塞）的触发条件

当任务调用队列操作函数（如 xQueueSend() 或 xQueueReceive()）时，若队列不满足操作条件，任务将进入休眠（阻塞）状态：

xQueueSend() 阻塞：队列已满，无法写入新数据。
xQueueReceive() 阻塞：队列为空，无数据可读。

QueueHandle_t xQueue = xQueueCreate(5, sizeof(int)); // 队列容量为5

void vSenderTask(void *pvParameters) {
    int data = 42;
    // 若队列满，任务将阻塞（休眠）直到超时或队列有空间
    xQueueSend(xQueue, &data, portMAX_DELAY); 
}

3.2 休眠的底层操作流程

(1) 任务挂起到阻塞列表

步骤：
1. 任务从 就绪列表（Ready List） 移除。
2. 根据阻塞原因，挂载到队列的 发送阻塞列表（链表）（xTasksWaitingToSend）或 接收阻塞列表（xTasksWaitingToReceive）。
3. 记录唤醒时间（若设置了超时 xTicksToWait）。

关键数据结构（队列内部）：

typedef struct QueueDefinition {
    List_t xTasksWaitingToSend;    // 发送阻塞列表
    List_t xTasksWaitingToReceive; // 接收阻塞列表
    // ...其他字段（缓冲区、头尾指针等）
} Queue_t;

(2) 任务状态切换

任务状态由 运行态（Running） 变为 阻塞态（Blocked）。
调度器触发上下文切换，执行其他就绪任务。

3.3 唤醒的触发条件

当队列状态变化时，系统检查阻塞列表并唤醒任务：

xQueueSend() 唤醒：队列有空间后，唤醒接收阻塞列表中的任务（若有数据可读）。
xQueueReceive() 唤醒：队列有数据后，唤醒发送阻塞列表中的任务（若有空间可写）。

示例场景

队列初始为空：
- 任务A调用 xQueueReceive() 被阻塞，挂到 xTasksWaitingToReceive。
任务B发送数据：
- 任务B调用 xQueueSend() 写入数据，并检查 xTasksWaitingToReceive。
- 发现任务A在等待，将其从阻塞列表移回 就绪列表。

4. 唤醒的底层操作流程

(1) 检查阻塞列表

发送数据时（xQueueSend()）：

if (listLIST_IS_EMPTY(&xQueue->xTasksWaitingToReceive) == pdFALSE) {
    xTaskRemoveFromEventList(&xQueue->xTasksWaitingToReceive); // 唤醒接收任务
}

接收数据时（xQueueReceive()）：

if (listLIST_IS_EMPTY(&xQueue->xTasksWaitingToSend) == pdFALSE) {
    xTaskRemoveFromEventList(&xQueue->xTasksWaitingToSend); // 唤醒发送任务
}

(2) 任务状态恢复

被唤醒的任务状态由 阻塞态（Blocked） 变为 就绪态（Ready）。
若任务优先级高于当前任务，触发调度器切换（抢占式调度）。

5. 超时唤醒机制

若任务设置了阻塞超时（如 xTicksToWait = 100），系统会在以下情况唤醒任务：

正常唤醒：队列条件满足（如队列从满变为非满）。
超时唤醒：xTickCount 到达 xTicksToWait + 阻塞开始时间，任务被移回就绪列表，API 返回 errQUEUE_FULL 或 errQUEUE_EMPTY

举例说明：休眠与唤醒机制
假设TaskB中设置某一条件，当达到该条件时，令flag=1；在TaskA中设置：当flag=1时，进行下面的操作，否则不执行。
如果在裸机情况下（无RTOS），那么每次运行完TaskB后，TaskA都要运行判断TaskB中的flag是否等于1，只有满足flag=1时，TaskA才能继续运行下去。那么入TaskB要运行100万次，则相应的TaskA也要进行100万次判断，这可能占用CPU很大的资源。
在RTOS情况下，引入队列机制，当运行TaskB达到设置将flag置1的条件时，之间将其写入队列中，而TaskA中达到flag=1条件时，选择读队列。那么如果TaskB中如果未能达到条件将flag=1，没有写入队列时，队列内容为空，则将TaskA进行阻塞列表；TaskB中如果达到条件将flag=1，写入队列时，则将TaskA进行唤醒，移回就绪列表。这样就会只在TaskB中flag=1时才会运行TaskA，节省CPU资源。

休眠与唤醒的流程图解

6. 队列中的环形缓冲区

环形缓冲区（Circular Buffer 或 Ring Buffer）是 FreeRTOS 队列（Queue）的核心底层数据结构，用于高效管理任务间传递的数据。它通过 循环复用固定大小的内存块，实现 FIFO（先进先出）的数据存取，同时避免动态内存分配的开销。

动态图解过程如下：

循环复用：读写指针到达尾部后自动绕回头部（读：可设置为R=（R+1）%LEN；写：可设置为W=（W+1）%LEN，其中LEN为队列空间的大小），避免内存浪费。
高效操作：插入/删除时间复杂度为 O(1)。
线程安全：FreeRTOS 通过临界区保护指针和计数器。

通过此环形缓冲区设计，FreeRTOS 队列实现了高效、确定性的数据传递，非常适合嵌入式实时系统。

7. 队列的组成

队列由队列的头部（也称为队列控制块）和队列缓冲区组成。

7.1 队列头部的定义

队列头部 = 队列控制块（Queue_t 结构体）
它是 FreeRTOS 内部用于管理队列状态的核心数据结构，包含队列的元信息（如读写指针、阻塞列表等），而非实际存储数据的缓冲区。
数据缓冲区的起始位置：
队列的 数据存储区 是另一块独立内存（动态或静态分配），由队列控制块中的 pcHead 指针指向。

7.2 队列控制块（Queue_t）的关键字段

FreeRTOS 中队列控制块的定义（简化版）

typedef struct QueueDefinition {
    int8_t *pcHead;           // 指向数据缓冲区起始地址
    int8_t *pcTail;           // 指向数据缓冲区结束地址
    int8_t *pcWriteTo;        // 下一个写入位置（移动后自动循环）
    int8_t *pcReadFrom;       // 下一个读取位置（移动后自动循环）
    List_t xTasksWaitingToSend;    // 发送阻塞任务列表
    List_t xTasksWaitingToReceive; // 接收阻塞任务列表
    UBaseType_t uxMessagesWaiting; // 当前队列中的消息数
    UBaseType_t uxLength;          // 队列最大长度（uxQueueLength）
    UBaseType_t uxItemSize;        // 单条消息大小（字节）
    // ...其他字段（如队列类型、互斥量等）
} Queue_t;

7.3 队列头部（控制块）与数据缓冲区的关系

动态创建队列时

QueueHandle_t xQueueCreate(UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize);

内存分配：
FreeRTOS 会 同时分配队列控制块和数据缓冲区，并将 pcHead 指向缓冲区起始地址。

7.4 为什么需要区分“队列头部”和“数据缓冲区”？

组件	作用	是否用户可见
队列头部	管理队列状态（如读写指针、阻塞任务），由 FreeRTOS 内核维护。	❌ 不直接操作（通过句柄访问）
数据缓冲区	实际存储消息内容的内存区域，用户数据通过 API 间接读写。	✅ 需指定大小

5. 实际应用中的注意事项

队列句柄（QueueHandle_t）的本质：
它是指向 队列控制块（头部） 的指针，而非数据缓冲区。
```
QueueHandle_t xQueue = xQueueCreate(5, sizeof(int)); // xQueue 指向控制块
```
直接操作缓冲区的风险：
用户不应绕过 xQueueSend()/xQueueReceive() 直接访问 pcHead 指向的内存，否则会破坏线程安全。
调试技巧：
通过 uxQueueMessagesWaiting() 和 uxQueueSpacesAvailable() 监控队列状态，而非直接检查控制块