KUKA机器人KUKA.ConveyorTech传送带跟踪程序举例解析

引言

• 本文通过对实际应用中的基于KUKA机器人传送带跟踪功能，对跟踪取件过程中的两个重要程序PICKCONV1和CONVEYOR 1 MOVEMENT GROUP 1的解释

PICKCONV1程序

中断声明：

• 报警距离中断：达到警戒距离时触发 INT_CONV_ALARM

• 最大距离中断：超过最大允许距离时触发 INT_CONV_MAX_DIST

• 急停中断：出现急停信号时触发 INT_CONV_EMS

速度检查：

• 确保程序以 100% 速度运行

• 非全速时发出警告并等待速度恢复

等待拾取条件：

WAIT FOR $IN[gnDInLsConv1] AND (NOT $MEAS_PULSE[1]) AND $IN[gnDInConv1Running] AND $IN[gnDInConv1OkToPick]

需要同时满足以下信号：