基恩士3D视觉用于ABB机器人的KeyenceRobotVisionSetup.sys系统模块程序解析（十三、UtilCheckSum，UtilGetEchoStr）

引言

KeyenceRobotVisionSetup.sys是基恩士3D视觉系统用于ABB机器人的系统模块程序，用于实现ABB机器人与视觉系统的交互，涉及相关通讯、参数的配置

下面先对UtilCheckSum程序进行解释，此程序用于数据完整性验证的校验和计算

FUNC cmdstatus UtilCheckSum(num nArray{*}, num nArrayNum)

• 作用：计算并验证参数数组的校验和

• 参数：

  • nArray{*}：输入参数数组

  • nArrayNum：数组中的元素数量

• 返回值：cmdstatus 类型（0=成功，1=失败）

变量声明：

VAR num nSum := 0;   ! 校验和累加器
VAR num nIdx := 0;   ! 循环索引

初始化为0，用于累加计算

IF nArrayNum <= 1 THEN
    RETURN RES_FAIL;  ! 数组元素不足，直接返回失败
ENDIF

• 逻辑检查：

  • 数组至少需要2个元素：n-1个数据元素 + 1个校验和<