基恩士3D视觉用于ABB机器人的KeyenceRobotVisionSetup.sys系统模块程序解析（十五、UtilGetToolDataStr）

引言

KeyenceRobotVisionSetup.sys是基恩士3D视觉系统用于ABB机器人的系统模块程序，用于实现ABB机器人与视觉系统的交互，涉及相关通讯、参数的配置

下面先对UtilGetToolDataStr程序进行解释，此程序用于将工具坐标系数据格式化为字符串响应

FUNC string UtilGetToolDataStr(tooldata tcp, num nOprtID, num nReqID, num nResResult)

作用：将工具坐标系数据格式化为字符串响应

参数：

​​​​​​​tcp：工具坐标系数据（tooldata类型）

​​​​​​​nOprtID：操作码（应为 OPID_GET_TOOL=8）

​​​​​​​nReqID：请求ID

​​​​​​​nResResult：结果状态（0=成功，其他=错误）

​​​​​​​返回值：格式化后的工具数据字符串

变量声明：

VAR num nX := 0;      ! TCP的X偏移（毫米）
VAR num nY := 0;      ! TCP的Y偏移（毫米）
VAR num nZ := 0;      ! TCP的Z偏移（毫米）
VAR num nRx := 0;     ! TC