《人形机器人的觉醒：技术革命与碳基未来》——碳基纳米仿生驱动器及其材料技术进展

目录：

第一节：碳基纳米仿生驱动器材料技术进展

一、碳基纳米仿生驱动器组成及对所用材料具体要求

二、碳基纳米仿生驱动器关键材料技术瓶颈及理想材料性能要求

三、碳基纳米仿生驱动器材料技术前沿和突破

第二节：碳基纳米仿生驱动器性能特征及用于机器人的比较优势

一、碳基纳米仿生驱动器结构形式和工作原理

二、碳基纳米仿生驱动器性能特征及在机器人领域应用优势

三、碳基纳米仿生驱动器发展趋势

单极碳纳米管人造肌肉

第一节：碳基纳米仿生驱动器材料技术进展

碳基纳米材料驱动的人工肌肉是一类利用碳纳米管、石墨烯等碳基纳米材料的独特性能（如高导电性、高强度、高柔性、大比表面积）来实现类似生物肌肉收缩/舒张或扭转运动的仿生驱动器。

一、碳基纳米仿生驱动器组成及对所用材料具体要求

（一）碳基纳米仿生驱动器核心材料体系与技术

1. 核心驱动材料

1）碳纳米管（CNT）

材料：单壁碳纳米管和多壁碳纳米管。

形式：超顺排薄膜（单层厚度≈50 nm，堆叠形成纳米孔隙网络）、加捻纤维/纱线（预存储扭转能量）、卷绕螺旋结构（放大驱动行程）。

技术：化学气相沉积（CVD）制备超顺排阵列，连续浸渍涂覆固化实现复合纤维连续成型。

2）石墨烯及其衍生物

单层或多层石墨烯片，或其衍生物氧化石墨烯；氧化石墨烯（GO）增强复合材料（GO含量5–25%提升力学性能）、还原氧化石墨烯（rGO）薄膜（高导电性基底）。其他碳材料，如碳纳米纤维、碳黑等也有应用，但性能通常不如碳纳米管和石墨烯。

3）功能复合材料

相变材料复合：石蜡填充CNT纤维（热驱动体积膨胀→收缩应变）。

聚合物复合：液晶弹性体（LCE），涂覆CNT纤维，利用相变产生可逆形变；聚二甲基硅氧烷（PDMS）作为鞘层包裹CNT纤维，调控热膨胀响应；离子聚合物，如聚(4-苯乙烯磺酸钠)（PSS），实现单极电化学驱动。

LCE/CNT复合纤维的制备与表征

2. 辅助功能材料

电解质：对于电化学驱动机制至关重要，可以是液体电解质、离子液体或固态电解质/聚合物电解质等，提供离子迁移通道。

电极材料：通常由高导电性的碳基材料自身或其复合材料构成（如金属涂层、导电聚合物）。以碳纳米管替代贵金属电极，可以降低成本并提升兼容性。

聚合物基体/粘合剂： 有时用于增强机械性能、改善界面或提供支撑结构。

增强填料：氧化石墨烯（GO）添加至离子聚氨酯，断裂伸长率提升至826%，形状恢复率达97%。

功能添加剂： 如用于电热驱动的焦耳热材料（金属纳米线等），或用于增强特定性能的纳米颗粒。

PZC PDD@CNT单极性人工肌肉织物

（二）碳基纳米仿生驱动器对材料性能的核心要求

人工肌肉的性能极限由材料本征特性决定，需满足以下多维指标：

碳基纳米驱动器对材料性能的核心要求

二、碳基纳米仿生驱动器关键材料技术瓶颈及理想材料性能要求

碳基纳米材料驱动的人工肌肉（以碳纳米管/石墨烯为核心）是软体机器人、可穿戴设备和精密医疗等领域的关键技术，但其性能突破受限于材料固有缺陷及集成技术瓶颈

（一）限制性能的关键材料与技术瓶颈

1. 电解质材料的局限性

液态电解质：需封装防泄漏，长期循环易导致结构失效（如离子液体渗出），且电压窗口窄（超出稳定范围即分解）。

固态电解质：离子电导率低（如PVDF-HFP），响应速度慢，低温下离子迁移率骤降。

鞘-芯电热驱动碳纳米管人工肌肉制备

2. 碳基材料的结构缺陷

CNT纤维：加捻/卷绕结构易松脱，循环中扭转能储存效率下降（需锚定技术提升97.5%稳定性）；高纯度CNT量产成本高，杂质降低导电性与机械强度。

石墨烯：片层堆叠致密化降低比表面积，限制离子嵌入量（电化学驱动应变受限）。

3. 功能涂层与复合材料的界面问题

聚合物涂层：如聚苯乙烯磺酸盐（PSS）提升单极驱动性能，但长期循环中涂层易剥离，降低离子泵效率；

相变材料：石蜡填充CNT纤维实现热驱动，但相变滞后性导致降温慢（频率<1 Hz），且高温下石蜡渗漏；

液晶弹性体（LCE）：虽提升自恢复能力，但LCE与CNT界面应力传递效率不足（需沟槽诱导排列优化）。

4. 驱动机制的固有缺陷

碳基纳米驱动器驱动机制的固有缺陷

（二）理想材料的核心性能要求

理想材料需协同力学强度、电化学活性、环境稳定性及可加工性，具体指标如下：

1. 力学性能

高强度（>1 GPa抗拉强度）与高韧性（断裂伸长率>500%），避免驱动中结构断裂；低疲劳蠕变，循环寿命>3万次（如LCE/CNT纤维达32,000次循环）。

2. 电化学与电学性能

高导电性（>1000 S/m）：保障焦耳热效率及离子迁移速率；

可控电容特性：消除扫描速率依赖性（单极涂层使冲程速率↑3.8倍）；

高比表面积（>1000 m²/g）：提升离子吸附量（如多孔CNT纱线驱动量>60%）。

LCE-CNT螺旋纤维的电热驱动性能

3. 热学与环境适应性

宽温域稳定性（-150°C~200°C）：全固态PVDF-HFP/CNT肌肉支持-130°C低温工作；

耐湿度波动：空气中驱动稳定性>97%（如PAN纳米纤维封装CNT）。

4. 界面与多功能集成

强界面结合力：防止层间剥离（如LCE在CNT沟槽中定向排列）；

驱动-传感-储能三合一：石墨烯/CNT混合膜应同步感知形变；PEDOT:PSS/CNT兼具伪电容特性。

5. 可加工性与生物相容性

连续制备：卷对卷生产超顺排CNT薄膜；

生物可降解：聚乳酸（PLA）/CNT复合材料通过药物认证。

碳基纳米驱动器理想材料性能与当前瓶颈

三、碳基纳米仿生驱动器材料技术前沿和突破

(一）材料技术前沿和突破

1. 单极驱动涂层技术

聚电解质功能化：聚电解质（如PSS）涂覆CNT内表面，将双极驱动转为单极。PSS涂层移零电荷电势（PZC），实现全电压范围单极驱动，扫描速率提高3.8倍冲程，突破热力学卡诺极限；

氧化石墨烯掺杂：双卷法掺入GO纳米片，功率密度达8.2 W/g（人类肌肉29倍）。

利用鞘-芯电热人工肌肉制作爬行机器人

2. 自供能结构设计

弹性势能储存：LCE/CNT螺旋纤维断电后靠CNT骨架弹性自恢复，净做功>0；

电渗泵效应：PSS@CNT纤维吸附溶剂化离子携水分子，弱电流下应力提高。

3. 极端环境适配材料

宽温域电解质：离子液体改性（-150°C~200°C），应用于极地/太空机器人；

鞘层致密化机制：PDMS鞘层固化时产生径向应力提高CNT间安培力，弱电流驱动性能提升；

4. 多功能一体化设计

驱动-传感集成：CNT/石墨烯混合薄膜电子皮肤，同步感知压力、温度信号。

驱动-储能融合：PEDOT:PSS/CNT复合肌肉兼具伪电容储能功能。

5. 绿色制造与智能化

水基分散工艺：降低CNT纯化能耗6；

机器学习优化迟滞：动态调节电压抑制非线性响应36。

6. 生物相容性与降解性

聚乳酸（PLA）/CNT复合材料实现生物可降解，通过药物认证的PSS涂层降低毒性风险。

（二）总结：未来趋势

碳基人工肌肉的核心竞争力在于轻量化爆发力（功率密度达8.2 W/g）与类生物柔性。当前瓶颈在于电解质封装可靠性、非线性迟滞控制及CNT量产纯度与成本问题。通过单极涂层消除电容依赖、弹性自恢复结构设计、宽温域电解质开发，协同解决“高应变-高应力-低电压”矛盾，推动碳基人工肌肉从实验室关节原型迈向全气候人形机器人系统集成。

CNT电化学人工肌肉的制备及表征

第二节：碳基纳米仿生驱动器性能特征及用于机器人的比较优势

一、碳基纳米仿生驱动器结构形式和工作原理

（一）结构形式

人工肌肉的结构设计直接决定了其运动模式（线性、弯曲、扭转）和性能：

1. 纤维/纱线型：

扭曲/卷绕结构： 将CNT纱线或石墨烯纤维进行高度扭曲或卷绕成螺旋弹簧状。这是实现大行程线性收缩/拉伸或旋转运动的经典结构。通过加捻程度控制初始状态和驱动幅度。

同轴/核鞘结构： 例如，以CNT纤维为电极核心，外部包裹电解质层和另一个电极层（或相反）。适用于电化学驱动。

双螺旋/多股结构： 模仿生物肌肉的肌原纤维结构，由多根驱动纤维平行或螺旋缠绕组成，可协同工作提高输出力。

2. 薄膜/片材型：

双层/多层结构： 最常见的是将具有不同膨胀系数的层（如电化学膨胀层与惰性约束层，或不同电热膨胀系数的层）粘合在一起。施加刺激时，不同层的膨胀差异导致整体弯曲变形。

梯度结构： 材料的成分或密度在厚度方向上呈梯度变化，导致非均匀膨胀/收缩，产生弯曲或卷曲运动。

多孔/泡沫结构： 由碳基纳米材料（如CNT气凝胶、石墨烯泡沫）构成的三维多孔网络。孔隙为电解质浸润或热传导提供通道，整体结构可实现较大的体积变化或压缩/回复。

折纸/剪纸结构： 将碳基纳米材料薄膜结合折纸或剪纸几何学，实现复杂的三维变形（如折叠、展开、扭曲）。

3. 三维组装体： 如利用3D打印技术构建的具有特定几何形状的碳基纳米材料结构，实现更复杂的空间运动。

(二）工作原理

碳基纳米材料人工肌肉主要基于以下三种物理机制（或它们的组合）工作：

1. 电化学驱动：

原理： 向浸在电解质中的碳基纳米材料电极施加电压，驱动离子（阳离子如H⁺, Li⁺, Na⁺；阴离子如Cl⁻, BF₄⁻）嵌入/脱嵌或吸附/解吸到纳米材料巨大的比表面上。

效应： 离子注入导致材料体积膨胀（嵌入/吸附）或收缩（脱嵌/解吸）。在双层/多层结构中，这种体积变化的不对称性导致弯曲；在扭曲纤维中，离子嵌入导致纤维直径增大，根据几何守恒原理（体积守恒），纤维长度收缩（收缩应变），反之亦然。

优势： 通常工作电压低（1-3V），应变和输出力较大，效率较高。

挑战： 需要电解质，封装和长期稳定性（如循环寿命）是关键问题。

CNT电化学人工肌肉应用展示

2. 电热驱动：

1）原理： 利用碳基材料优异的导电性，通入电流产生焦耳热。

2）效应：

热膨胀差异驱动： 在双层/多层结构中，不同材料的热膨胀系数不同，加热导致整体向热膨胀系数小的一侧弯曲。

相变材料辅助： 与石蜡等相变材料复合。加热使石蜡熔化膨胀，驱动肌肉变形；冷却凝固收缩，回复原状。

溶剂挥发/吸收： 加热导致吸附的溶剂挥发，材料收缩；冷却时重新吸收溶剂膨胀。

扭曲纤维的几何效应： 加热导致纤维膨胀（直径增大），根据体积守恒，长度收缩。

3）优势： 结构相对简单，驱动力大，不需要电解质。

4）挑战： 能耗高，响应速度相对较慢（受限于加热/冷却速率），高温可能影响材料稳定性和周围环境。

3. 静电驱动：

原理： 在柔性碳基电极（如多孔石墨烯薄膜）之间施加高电压，产生静电力（库仑力）。

效应： 静电力使电极相互吸引，导致夹在中间的柔性介电层（或电极本身）被压缩，宏观上表现为面积膨胀或厚度减小（类似于介电弹性体）。

优势： 响应速度极快，理论能量密度高。

挑战： 需要高电压（通常千伏级），存在电击穿风险，输出力相对较小，需要精密的电极设计和绝缘。

鞘状碳纳米管人工肌肉电流刺性能提升

二、碳基纳米仿生驱动器性能特征及在机器人领域应用优势

（一）性能特征和优势

1. 超高功率密度与能量效率

功率密度：单极电化学驱动碳纳米管肌肉输出功率达8.2 W/g（人类肌肉的29倍），远超传统液压/气动系统。

低电压驱动：电化学驱动仅需 1–3 V 电压，可直接兼容微型电池，无需高压转换电路。

能量效率：电化学驱动突破热力学卡诺循环限制，效率高于形状记忆合金。但电热驱动因大部分能量转化为热损失，效率相对较低。

高输出应力： 碳基材料的高强度使其能承受并输出较大的力，驱动器应力最高可达数十MPa。

2. 大应变与快速响应

应变能力：电化学和电热驱动的扭曲/卷绕CNT纤维可达到>10%，甚至超过20%的收缩应变；
LCE/CNT复合纤维可逆收缩率更高达56.9%。远高于传统压电陶瓷（<0.2%）和形状记忆合金。双层弯曲结构也能实现大曲率变形。远超传统压电陶瓷。

快速响应： 静电驱动响应最快（毫秒级）；电化学驱动通常在秒级或亚秒级，取决于离子传输速率，通过聚合物涂层优化后，扫描速率提升时冲程增加3.8倍；。电热驱动相对较慢（秒到数十秒），受制于热传导。

3. 轻量化与柔性集成

柔性/可集成： 纤维和薄膜形式使其具有优异的柔性，本身可作为传感器（感知应变、温度、化学物质），实现驱动-传感一体化。如汉阳大学开发的PEDOT:PSS/CNT复合肌肉，兼具驱动与储能功能，适用于可穿戴外骨骼。

轻质： 碳基材料密度低，密度仅为金属驱动器的1/10，使得人工肌肉整体非常轻。可编织入织物，实现仿生关节自然运动。

LCE-CNT无预紧可自恢复卷曲人工肌纤维

4. 低电压与宽频率

低驱动电压： 电化学驱动通常仅需1-3V的低电压，与便携式电子设备兼容。电热驱动电压稍高但也常在安全范围内。静电驱动需要高电压。

宽工作频率范围： 静电驱动可工作在较高频率。电化学和电热驱动频率较低。

5. 长寿命和环境适应性

长循环寿命： 碳基材料化学稳定性好，结构设计合理、封装完善的驱动器可达到数万甚至上百万次的稳定驱动循环（尤其是电化学驱动）。

环境适应性：同轴CNT@PCL纤维在-130°C 低温下仍保持18%收缩应变，满足航空航天需求；全固态电化学肌肉（如PVDF-HFP/CNT）可在空气中稳定工作，突破液态电解质限制。

6. 设计多样和可扩展

结构设计多样性： 从纳米尺度到宏观尺度（纤维、薄膜、3D结构）的灵活组装和结构设计（扭曲、双层、多孔等），为实现多样化的运动模式（收缩、弯曲、扭转）提供了可能。

潜在的低成本与可扩展性： 随着碳纳米材料和石墨烯制备技术的进步，大规模生产的前景看好，成本有望持续降低。

碳基纳米材料驱动相对其他驱动的优势

（二）不足与挑战

1. 驱动机制固有缺陷

电化学驱动：需电解质封装，长期循环可能泄漏；双电极系统集成复杂度高。

电热驱动：降温慢限制频率（通常<1 Hz），能耗较高。

2. 结构稳定性问题

卷绕结构易松脱，需通过两性高分子锚定CNT束等技术加以提升。

PSS@CNT复合纤维人工肌肉

3. 规模化与生物相容性

所需高纯度CNT尚未实现大规模量产，成本较高。离子液体等部分电解质生物毒性和生物相容性有待待进一步验证。

4. 控制精度待提升

非线性迟滞效应明显，需结合传感器实现闭环控制（如压电离子纤维传感器）。

（三）在人形机器人领域应用现状

1. 仿生关节驱动

苏州纳米所LCE/CNT肌肉纤维已用于三自由度仿生手腕，实现抓取、弯曲动作。

双网络LCE强化肌肉（中科大）驱动3D打印假肢，输出力提升342.8%。

2. 高机动性结构

鞘-芯电热肌肉（江苏大学）制成爬行机器人，响应频率提升5倍，支持快速步态。

折纸结构编织肌肉（中科大）实现可编程变形，用于自适应夹持器与尺蠖机器人。

3. 环境交互拓展

全固态肌肉驱动的类内窥镜装置，实现人体腔道内精准操控。

低温适用肌肉助力极地探索机器人关节抗冻设计。

三、碳基纳米仿生驱动器发展趋势

（一）技术发展趋势

1. 结构创新驱动性能突破

单极化驱动（聚电解质涂层），解决电容依赖性问题。

多材料复合：如DNLCE增强CNT纤维（中科大）、PCL纳米鞘层（低温适用）提升机械强度与环境适应性。

2. 多功能一体化集成

存储电能、自供电、传感、光学识别等功能集成一体化。

3. 极端环境适应性优化

宽温域、耐湿度、耐寒、耐旱、耐压、防水防腐等，以应用于太空、深海、极地、沙漠等极端环境。

电化学驱动高捻贯穿人工肌肉驱动机理

4. 智能化与可编程性

结合折纸拓扑结构，实现预编程变形路径（如抓取-释放-扭转序列动作）；机器学习优化驱动参数，抑制迟滞非线性。

碳基纳米材料驱动核心突破方向

（二）结论与展望

碳基纳米材料驱动的人工肌肉代表了仿生驱动技术的一个重要前沿方向。其核心价值在于巧妙地利用了碳纳米管、石墨烯等材料的本征优异特性（导电、强韧、轻质、大比表面积）。通过精妙的结构设计（扭曲纤维、双层膜等）和多样化的驱动机制（电化学、电热、静电），实现了对传统驱动器性能瓶颈的突破，特别是在高应变与高应力并存、低电压驱动、柔性轻质集成以及长寿命方面展现出显著优势。

尽管在电解质封装、响应速度优化（电热）、高电压需求（静电）和规模化制造一致性等方面仍面临挑战，但其卓越的综合性能和广阔的应用前景使其成为未来智能驱动器和软体机器人的关键候选技术之一。

碳基纳米仿生驱动器在人形机器人中的核心价值在于 “轻量化爆发力”+“类生物柔性” ，当前已从实验室原型走向关节级应用，下一步需突破系统集成瓶颈（如能源匹配、控制算法），未来5年有望在高动态仿生机器人（如奔跑、跳跃）场景率先落地。

LCE/CNT螺旋纤维的应用演示

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