[FreeRTOS+STM32CubeMX] 01 点灯-传高低电平信号

黄里希

已于 2025-03-26 08:54:46 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机 FreeRTOS stm32cubemx

于 2025-03-24 16:10:52 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/RichieHuang/article/details/146477854

在学习完FreeRTOS理论学习并画完思维导图后，我计划在博客上记录利用FreeRTOS进行项目的设计过程，以下是第一个实验：创建两个任务，不同任务有自己的频率输出高低电平，这里利用小灯泡来验证。

首先利用STM32CubeMX创建项目，这里我用的是STM32F103C8T6，设置RCC时钟为外部晶振

SYS设置TIM1时钟，最好不要用SYSTICK，因为FreeRTOS 默认占用Systick,导致Sys tick是一个weak函数，是可更改的，有可能导致时钟混乱

使能PA1和PC13 引脚为输出模式，这里我刚开始使能的是PA0 引脚，但是在写入代码之后不知道为什么无法输出（后续可以查找原因，可能是因为时钟引脚冲突），故重新设置成了PA1 引脚

没有用到中断，所以NVIC不用设置，时钟周期默认1ms

使能FREERTOS，并设置为CMSIS_V1模式，V2模式有更多的API函数，暂时用不到这么复杂，创建两个新任务，都设置为ospriorityHigh,其余不更改

设置时钟频率为72Mhz

设置项目名称，选择IDE为MDK-ARM，因为用Keil5进行编译。

勾选生成.hex文件，方便仿真（本实验没有用到仿真系统），点击generate生成项目并打开keil

在freertos.c文件当中可以看到我们创建的三个任务

osThreadDef是一个结构体赋值的过程

myTask02Handle = osThreadCreate(osThread(myTask02), NULL);相当于是创建一个任务，并将所赋的值都赋到这个任务当中。具体可以去查看osThreadDef的各项参数，这里不过多说明，这是一个创建任务必须过程。

在任务2中以500ms为延迟，持续点亮熄灭灯泡，当然也可以使用Toggle函数

在任务3中以1000ms为延迟，持续点亮熄灭灯泡

编译并载入单片机。可以看到两个灯泡以不同的频率进行闪烁。

遇到的问题：

在第一次实验过程中，我发现将代码直接导入单片机中时会出现无效的现象，只有在调试时才能看到预期现象。上网查找原因后，勾选了Rest and run 的选项之后，成功解决问题/

补充：

接下来补充一下FREERTOS中的Config Parameters的各项settings分别是什么含义

Kernel settings：

USE_PREEMPTION： Enabled：RTOS使用抢占式调度器；Disabled：RTOS使用协作式调度器（或者时间片轮转调度，需要使能configUSE_TIME_SLICING为1）。
TICK_RATE_HZ：值设置为1000，即周期就是1ms。RTOS系统节拍中断的频率，单位为HZ。
MAX_PRIORITIES：可使用的最大优先级数量。设置好以后任务就可以使用从0到（MAX_PRIORITIES - 1）的优先级，其中0位最低优先级，（MAX_PRIORITIES - 1）为最高优先级。
MINIMAL_STACK_SIZE：设置空闲任务的最小任务堆栈大小，以字为单位，而不是字节。如该值设置为128 Words，那么真正的堆栈大小就是 128*4 = 512 Byte。
MAX_TASK_NAME_LEN：设置任务名最大长度。
IDLE_SHOULD_YIELD： Enabled 空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务。
USE_MUTEXES：为1时使用互斥信号量，相关的API函数会被编译。
USE_RECURSIVE_MUTEXES：为1时使用递归互斥信号量，相关的API函数会被编译。
USE_COUNTING_SEMAPHORES：为1时启用计数型信号量，相关的API函数会被编译。
QUEUE_REGISTRY_SIZE：设置可以注册的队列和信号量的最大数量，在使用内核调试器查看信号量和队列的时候需要设置此宏，而且要先将消息队列和信号量进行注册，只有注册了的队列和信号量才会在内核调试器中看到，如果不使用内核调试器的话次宏设置为0即可。
USE_APPLICATION_TASK_TAG：为1时可以使用vTaskSetApplicationTaskTag函数。
ENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY：为1时可以使V8.0.0之前的FreeRTOS用户代码直接升级到V8.0.0之后，而不需要做任何修改。
USE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION： FreeRTOS有两种方法来选择下一个要运行的任务，一个是通用的方法，另外一个是特殊的方法，也就是硬件方法，使用MCU自带的硬件指令来实现。STM32有计算前导零指令吗，所以这里强制置1。
USE_TICKLESS_IDLE：置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行。假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中，可用ISP下载办法解决。
USE_TASK_NOTIFICATIONS：为1时使用任务通知功能，相关的API函数会被编译。开启了此功能，每个任务会多消耗8个字节。
RECORD_STACK_HIGH_ADDRESS：为1时栈开始地址会被保存到每个任务的TCB中（假如栈是向下生长的）。
Memory management settings：

Memory Allocation： Dynamic/Static 支持动态/静态内存申请
TOTAL_HEAP_SIZE：设置堆大小，如果使用了动态内存管理，FreeRTOS在创建 task, queue, mutex, software timer or semaphore的时候就会使用heap_x.c(x为1~5)中的内存申请函数来申请内存。这些内存就是从堆ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE]中申请的。
Memory Management scheme：内存管理策略 heap_4。
Hook function related definitions：

USE_IDLE_HOOK：置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子。
USE_TICK_HOOK：置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子。
USE_MALLOC_FAILED_HOOK：使用内存申请失败钩子函数。
CHECK_FOR_STACK_OVERFLOW：大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法。
Run time and task stats gathering related definitions：

GENERATE_RUN_TIME_STATS：启用运行时间统计功能。
USE_TRACE_FACILITY：启用可视化跟踪调试。
USE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS：与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数prvWriteNameToBuffer()、vTaskList()、vTaskGetRunTimeStats()。
Co-routine related definitions：

USE_CO_ROUTINES：启用协程。
MAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES：协程的有效优先级数目。
Software timer definitions：

USE_TIMERS：启用软件定时器。
Interrupt nesting behaviour configuration：

LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY：中断最低优先级。
LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY：系统可管理的最高中断优先级。

以下是我在学习Free RTOS时画的思维导图：