如何在cpp文件中获取ROS launch文件的参数

该标签所设置的参数都是全局参数，保存在参数服务器中，功能节点可以通过参数服务器的相关函数进行读取，可以把该标签的参数理解为功能节点的配置参数，作用于功能，一般不修改其值。二部分是 arg 定义的参数列表，第三部分是 node 标签中定义的节点名 name 和该节点运行时的 log 文件存放地址。需要注意的是，当执行代码 Launch 文件时，功能节点接收到的参数并不是三个参数，而是。六个参数，共三部分组成，第一部分是第一个参数表示当前执行中的可执行节点名的完整路径，第。

wiki链接 :wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20Server ROS的参数服务器可以存储字符串,整型,浮点型,布尔型,列表,字典,iso8601数据,64基编码数据.字典数据要有字符串键.     roscpp的参数API支持所有这些,尽管在使用中常使用strings,integers,floats,booleans.XmlRpc::X

原文：https://blog.csdn.net/shijinqiao/article/details/50450844    最近在看在C++中用roslaunch加载参数， 为了讲解清楚下面给出一些例子. Node Handles 首先，来看两种不同的创建方式： ros::NodeHandle n;  ros::NodeHandle nh(“~”); 波浪符代表节点句柄的命名空间，...

在ROS 2中，节点可以通过参数服务器接收参数，包括文件夹路径类型的参数。节点在启动时可以从启动文件（launch file）获取这些参数，然后在节点的代码中读取并存入相应的变量。它首先声明了一个名为folder_path的参数，并提供了一个默认值。然后，使用get_parameter方法来获取传递给节点的参数值，并将其存储在变量folder_path中。你可以根据需要在你的节点中使用这个变量。这种方式允许你在启动ROS 2节点时动态地传递文件夹路径，而无需硬编码在节点代码中。

name 是节点在 ROS 网络中的标识，表示该节点的名称，在ROS系统中节点名称必须唯一，即使多个节点运行相同的可执行文件（即相同的 type），name 也必须不同。在 C++ 编写的ROS节点中type不带文件扩展名，但Python 文件通常需要以 .py 后缀的形式指定 type。type 指节点的可执行文件名称，通常是文件名（不含文件扩展名），ROS 会根据 type 名称找到该文件并执行。如果是通过 launch 文件传递参数时，程序内需要需要 5 个参数（实际传值2个）

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master） <launch>：launch文件中的根元素采用标签定义

本节博客主要介绍了参数模型的使用，以及使用命令行和编程实现完成对于参数的调用修改；第二部分则是通过对launch文件细致的解析，掌握launch文件的使用和书写方法。

ROS中launch文件和参数设置

用launch文件设置参数 用launch文件向参数服务器添加参数 <launch> <node name="demo" pkg="demo" type="demo" respawn="false" output="screen" > <param name="param_name" type="string" value="aaaaaa"/> </node> </launch> 在代码中读取参数 ros::i

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（

本文总结了ROS系统中的数据可视化，录制，回放和提取等方法，是绘制数据的必要步骤。

1. 基本命令行 whereis protoc ：可以查看哪些路径下安装了protoc命令； 我电脑上是 protoc: /usr/bin/protoc /usr/share/man/man1/protoc.1.gz which protoc ：可以查看默认选用protoc的路径命令；我电脑上是 /usr/bin/protoc protoc --v...

如何在C++程序中创建ros2参数，以及获取这些参数

ROS 2中的启动系统负责帮助用户描述其系统的配置，然后按描述执行。系统的配置包括运行什么程序，在哪里运行，传递什么参数，以及ROS特定的约定，这些约定通过为每个组件提供不同的配置，使其易于在整个系统中重用组件。它还负责监测启动过程的状态，并报告和/或对这些过程的状态变化作出反应。

在代码中从roslaunch获取参数 一般代码如下所示 string data_type; ros::param::param<string>("data_type", data_type, "images"); string test_param; ros::param::get("test_param", test_param); .launch文件中的内容如下所示 <param name="test_param" value="testttt"/> <param n

局部变量的调用： 或者 语法：1、：launch文件中的根元素采用标签定义。（1）pkg：节点所在的功能包的名称。