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RSS订阅原创 LeRobot so100 数据采集细节
2.多机械臂连在hub上，会经常自己变动端口号，我是分开插在电脑上的，可以用hub的Type-C接口一端接USB，Type-C一端电脑解决USB不够用的问题，相机USB不沟通也可以借助HUB的Type-C;第一轮结束点击向右键结束记录，这时候需要初始化环境，初始化环境完成之后再点击向右键，会开始第二轮的采集；回车之后，出现一下输出，环境初始化好之后，点击向右键就开始记录数据，这时候开始操作机械臂采数据。采集完一轮数据，再点击向右键，结束采集会出现一行以下输出，很快就会过去不一定看得到。
2025-04-25 14:40:37
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原创 isaac sim导入机器人模型
在打开的isaac sim界面中,左下角content窗口中根据路径选择自己的机械臂usd文件，open file打开。在弹出来的以下窗口中如果之前的场景是空的选择don't save,如果之前有其他场景需要保存的就自己保存吧。在弹出的窗口中根据路径选择自己本地的机械臂usd文件，点击右下角的 open file。如果机器人还没有usd文件，请见以上方法使用机械臂配置文件生成usd文件。终端cd 到isaac sim的安装目录,***替换为自己主机名。引入成功就可以在中间窗口看到自己的机械臂了。
2025-04-10 14:51:46
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原创 论文笔记：Sim-and-Real Co-Training: A Simple Recipe forVision-Based Robotic Manipulation
通过实验论证了大规模的仿真数据可以有效补充真实世界数据，尽管有一些明显的不一致，也能使模型的表现显著好于仅只用真实数据训练的结果。另外还发现仿真数据可提升策略在真实世界数据集未覆盖的场景的范化性能，这凸显了其在开发更稳健、适应性更强的机器人系统方面的潜力。我们的研究结果强调了利用多样化模拟数据提升通用机器人自主性的前景。
2025-04-10 14:18:47
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原创 AI时代的巨潮让NIM+RAG+LLM带你飞
目前正在迎来一个真正的AI时代，对于AI技术的学习是很多人需要面临的选择和道路，为了让大家在AI之路上走的更快乐，我们计划创建一个基于AI学习领域的AI Agent对话机器人，帮助大家去搭建环境，一步一步学习如何成为一个优秀的AIer。
2025-02-19 13:37:48
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原创 Isaac sim机械臂抓取过程设置events_dt设置之后时间还是不可控
events_dt是 Isaac Sim 中用于定义事件时间步长的参数。它通常用于控制仿真中事件的触发频率。然而，events_dt如果场景中的物理计算非常复杂（例如高精度的碰撞检测、大量的刚体或关节），仿真时间可能会变慢。降低物理引擎的精度（例如减少碰撞检测的迭代次数）。简化场景中的物理对象。如果启用了高分辨率的实时渲染，可能会占用大量计算资源，导致仿真时间变慢。降低渲染分辨率或关闭实时渲染。使用headless模式运行仿真（无图形界面）
2025-02-02 20:43:53
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原创 不通过omnivores launcher 安装Isaac sim
这个需求来自于要使用ros2_bridge扩展，但是Isaac sim4.2.0上不能成功使用这个扩展，所以安装了最新版的Isaac sim 4.5.0，但是omniverse launcher 上安装最新版Isaac sim4.5.0不成功，只能通过外部链接下载安装包。安装完Isaac sim 4.5.0 之后ros2_bridge扩展确实可以用了。从 NVIDIA 官方网站或授权渠道下载 Isaac Sim 的独立安装包。为了能够从终端启动 Isaac Sim，需要设置一些环境变量。
2025-02-02 10:52:51
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原创 model.predict 报错The size of tensor a (6) must match the size of tensor b (36) at non-singleton dime
CBMS custom business month start frequency 自定义营业月开始频率。CBM custom business month end frequency 自定义营业月结束频率。BAS, BYS business year start frequency 营业年度开始频率。BQS business quarter start frequency 业务季开始频率。BMS business month start frequency 营业月开始频率。
2024-08-28 13:16:06
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原创 scaler.transform(cov)报错X has 3 features, but MinMaxScaler is expecting 4 features as input
所以按这个要求，有别的文章的解决办法是给输入增加了一个全部为0的特征维度，但是这样也会引入一些噪声问题。再跑起来问题完美解决，每个人实际需要解决的问题不一样，这里是我解决这个问题的思路。报错内容是输入X有3个特征，而MinMaxScaler希望有4个特征输入。我得解决办法是把日期特征作为一个维度给拍进去了。问题分析：MinMaxScaler源码简化版。
2024-08-28 10:45:33
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原创 使用GPU预训练模型的时候报错 No supported gpu backend found!
然后根据GPU的型号安装cuda、cuDNN、和GPU版本的torch。对于标题的报错，首先确认自己电脑是否有GPU，驱动时是否正常。NVIDIA官网安装cuda对应的GPU版本的torch。
2024-08-26 11:50:58
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原创 No module named ‘sklearn.tree._splitter‘问题完美解决
因为各种办法都解决不了我就进到darts 和scikit-learn对应包的文件夹里面去看了一下，发现在重新安装sklearn之后文件比原来多了一个，但是多的那个文件是空的。重装darts，并没有解决，百度 bing搜索也没找到解决办法，后来在终端试了一下导包发现darts应该是依赖了sklearn，是sklearn的包有问题。引起这个问题的原因很有可能是之前360杀毒在我安装python包的时候疯狂提示有病毒给我隔离删除一堆文件，然后我就把360卸载了。使用darts的时候导包。
2024-08-21 15:05:08
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原创 基于NIM平台API接口实现多模态对话机器人
下一步准备在对图片理解之后，对图片进行修改，再由base64转换为图片，同时结合RAG输出图片的同时输出文本关联内容。进一步想实现在理解图片的基础上，对图片进行修改，并转换为图片输出，同时结合RAG，可以提供相关说明或者注释。将图片转换为base64，使用小模型理解图像内容，并以文字输出，使用gradio的UI界面进行人机交互。的图片理解能力，实现对图片的理解，本来打算做图片的修改的，等找时间再完善吧。需要对图片内容进行理解并转换为文字输出时。Python 3.8 或3.8+格式，用于小模型去理解。
2024-08-18 21:29:36
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原创 AI修仙之：救人一命胜造七级浮屠，NIM+RAG+SLM急救知识智能对话机器人
基于NVIDIA的NIM平台+RAG+phi-3小模型实现对于急救领域知识的智能问答机器人
2024-08-18 13:43:00
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空空如也
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