Timer的配置和应用

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#单片机 #嵌入式 #定时器

于 2025-09-02 16:40:32 首次发布

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一、引言

在嵌入式开发中，定时器（Timer）是最常用、也是最容易出问题的外设之一。它看似简单，却几乎贯穿了所有系统：任务调度、PWM 控制、时间测量、信号捕获……只要涉及“时间”或“频率”的地方，就离不开定时器。

二、定时器常见的使用场景

1. 系统时基（定时中断）

周期性中断，用于操作系统的心跳（如 1ms Tick）。
应用案例：RTOS 调度、定时刷新 UI、传感器采样。

2. pwm波形输出

通过调整占空比，灵活实现功率控制。
应用案例：电机调速、LED 调光、舵机控制。

3. 输入捕获

用于测量信号频率、周期或脉宽。
应用案例：测速风扇转速、超声波测距

4. 输出比较

定时器计数达到设定值时触发事件。
应用案例：精确定时触发 DAC 输出波形。

5. 外部事件计数

把定时器当作脉冲计数器使用。
应用案例：计数生产线上传感器触发次数。

6. 编码器接口

部分定时器支持直接连接增量型编码器。
应用案例：电机转角、位移检测

三、定时器调试过程中常见问题与经验

1. 时钟配置问题

定时器的时钟源来自 APB 总线。需要确认：
- 系统时钟频率设置正确；
- APB 分频不为 1 时，定时器时钟会自动加倍（容易忽略）。
经验：调试定时器前，先打印一下 SystemCoreClock 和 rcu_clock_freq_get(CK_APB1)，确认实际频率，或者在datasheet里看使用的定时器属于哪一个时钟树上的，例如下面的时钟树，能够清楚知道是每个总线的频率。

2. PSC 和 ARR 配置错误

定时周期公式：

$T = \frac{(PSC + 1)X(ARR + 1)}{F_{timer}}$

常见错误：PSC 或 ARR 设置过小，导致溢出过快。
经验：计算好目标定时时间后，用 printf 打印 PSC 和 ARR，避免配置偏差。

3. 中断优先级设置

如果定时中断优先级过高，可能打断关键业务逻辑；过低则可能延迟执行。
经验：RTOS 系统中，建议定时器中断优先级略高于普通外设中断，但低于系统关键中断（如 Systick）。

4. PWM 波形畸变

高速 PWM 时，GPIO 驱动不足可能导致波形失真。
经验：
- 使用高速 IO 模式；
- 必要时加缓冲驱动电路

5. 输入捕获抖动

外部信号毛刺可能引起误触发。
经验：开启定时器输入滤波，或在硬件加 RC 滤波。

6. 编码器模式

编码器 A/B 相位需要对应定时器输入通道，否则解码出错。
经验：先用示波器确认编码器信号波形，再接入 MCU。

四、代码示例

1. 定时中断 1ms （LED 翻转）

void timer2_init(void)
{
    /* 开启定时器时钟 */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2);

    /* 定时器配置 */
    timer_parameter_struct timer_initpara;
    timer_deinit(TIMER2);
    timer_struct_para_init(&timer_initpara);
    timer_initpara.prescaler         = 60 -1;     // 分频系数 (60MHz / 60 = 1MHz)
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 1000-1;     // 自动重装载值 (1MHz / 1000 = 1kHz -> 1ms)
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_init(TIMER2, &timer_initpara);

    /* 开启中断 */
    timer_interrupt_enable(TIMER2, TIMER_INT_UP);
    nvic_irq_enable(TIMER2_IRQn, 1, 1);

    /* 启动定时器 */
    timer_enable(TIMER2);
}

/* 定时器2中断函数 */
void TIMER2_IRQHandler(void)
{
    if(RESET != timer_interrupt_flag_get(TIMER2, TIMER_INT_UP)){
        timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_UP);

        /* 用户代码: 每 1ms 执行一次 */
        gpio_bit_toggle(GPIOC, GPIO_PIN_13); // 翻转 LED
    }
}

2. PWM 输出控制舵机

运行效果：舵机保持在中位（1.5ms 脉宽），通过改变 pulse_value （如 1000~2000）即可控制舵机转动角度。

void pwm_init(void)
{
    /* 开启时钟 */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER1);

    /* GPIO 配置为复用功能 */
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_1);

    /* 定时器配置 (50Hz -> 周期 20ms) */
    timer_parameter_struct timer_initpara;
    timer_deinit(TIMER1);
    timer_struct_para_init(&timer_initpara);
    timer_initpara.prescaler         = 120 -1;     // 120MHz / 120 = 1MHz
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 19999;   // 1MHz / 20000 = 50Hz
    timer_init(TIMER1, &timer_initpara);

    /* PWM 配置 (CH1) */
    timer_oc_parameter_struct timer_ocinitpara;
    timer_channel_output_struct_para_init(&timer_ocinitpara);
    timer_ocinitpara.outputstate = TIMER_CCX_ENABLE;
    timer_channel_output_config(TIMER1, TIMER_CH_1, &timer_ocinitpara);

    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_1, 1500); // 默认1.5ms占空比
    timer_channel_output_mode_config(TIMER1, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM0);
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER1, TIMER_CH_1, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    timer_enable(TIMER1);
}

3、定时器CH0上升沿输入捕获，CH2重置计数器输出pwm波

    timer_oc_parameter_struct timer_ocinitpara;
    timer_parameter_struct timer_initpara;
    timer_ic_parameter_struct timer_icinitpara;

    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER1);

    timer_deinit(TIMER1);

    /* TIMER1 configuration */
    timer_initpara.prescaler         = 600-1;
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 100000;
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER1,&timer_initpara);

     /* CH2 configuration in OC PWM0 mode */
    timer_ocinitpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
    timer_ocinitpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
    timer_ocinitpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;
    timer_ocinitpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;
    timer_ocinitpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
    timer_ocinitpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;
    timer_channel_output_config(TIMER1,TIMER_CH_2,&timer_ocinitpara);

    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1,TIMER_CH_2,3999);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER1,TIMER_CH_2,TIMER_OC_MODE_PWM0);
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER1,TIMER_CH_2,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    /* TIMER1 CH0 input capture configuration */
    timer_icinitpara.icpolarity  = TIMER_IC_POLARITY_RISING;
    timer_icinitpara.icselection = TIMER_IC_SELECTION_DIRECTTI;
    timer_icinitpara.icprescaler = TIMER_IC_PSC_DIV1;
    timer_icinitpara.icfilter    = 0x02;
    timer_input_capture_config(TIMER1,TIMER_CH_0,&timer_icinitpara);

    /* slave mode selection : TIMER1 */
    /* TIMER1 input trigger : external trigger connected to CI0 */
    timer_input_trigger_source_select(TIMER1,TIMER_SMCFG_TRGSEL_CI0FE0);
    timer_slave_mode_select(TIMER1,TIMER_SLAVE_MODE_RESTART);

    /* auto-reload preload enable */
    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER1);
	
	timer_enable(TIMER1);

测试结果：可以发现，精度还是挺高的小于100ns，可以应用于一些高精度项目。

4. 定时器联动功能

定时器联动是需要根据手册来进行设计的，并不是任意两个都可以进行联动，比如我这边需要联动timer0和timer2,如下图有对应关系表：

timer0产生溢出信号后，会触发边沿信号到timer2

void timer0_timer2(void)
{
	timer_parameter_struct timer_initpara;
	rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);

    timer_deinit(TIMER0);

    /* TIMER0 configuration */
    timer_initpara.prescaler         = 0;
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_CENTER_UP;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 12000-1;
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER0,&timer_initpara);
	
	   /* auto-reload preload enable */
    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER0);
    /* select the master slave mode */
    timer_master_slave_mode_config(TIMER0,TIMER_MASTER_SLAVE_MODE_ENABLE);
    /* TIMER0 update event is used as trigger output */
    timer_master_output_trigger_source_select(TIMER0,TIMER_TRI_OUT_SRC_UPDATE); 
	
	rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2);
	    /* TIMER2  configuration */
    timer_deinit(TIMER2);

    timer_initpara.prescaler         = 0;
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 10000-1;
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER2,&timer_initpara);
	
	   /* auto-reload preload enable */
    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER2);
    /* slave mode selection: TIMER2 */
    timer_slave_mode_select(TIMER2,TIMER_SLAVE_MODE_EXTERNAL0);
    timer_input_trigger_source_select(TIMER2,TIMER_SMCFG_TRGSEL_ITI0);
	
	timer_enable(TIMER0);
	timer_enable(TIMER2);
	
	
	//timer_interrupt_enable(TIMER0,TIMER_INT_UP);
	timer_interrupt_enable(TIMER2,TIMER_INT_UP);

	 
	 nvic_config(TIMER2_IRQn,0,1);
}