WANGXIA2016-CSDN博客

转载视觉SLAM中的深度估计问题

一、研究背景视觉SLAM需要获取世界坐标系中点的深度。世界坐标系到像素坐标系的转换为（深度即Z）：深度的获取一共分两种方式：a）主动式　　RGB-D相机按照原理又分为结构光测距、ToF相机　　　　　　　　　　　　　　　　ToF相机原理b）被动被动式无法精确得到点的深度值，因此存在深度的估计问题，按照主流相机的种类可以分为双目相机...

2019-02-27 22:14:00 1733

转载利用 Intel Realsense做SLAM开发(一)

最近手里拿到一台Realsense D435，就是这个：https://click.intel.com/intelr-realsensetm-depth-camera-d435.html所以准备拿来做SLAM研究和开发，先上手试一试吧。先简单看一下参数，基于Active IR测深度，支持USB3.0接口：拿到首先把配套的开发环境配好，然后跑一下demo。软件可从官网地...

2018-12-07 20:30:00 686

转载 C++操作符优先级带来的错误

在刷LeetCode题目：190.颠倒二进制位：颠倒给定的 32 位无符号整数的二进制位时，可以利用左移和右移操作符来实现数字翻转：错误解法：class Solution {public: uint32_t reverseBits(uint32_t n) { uint32_i num=0; for(int i=0;i<...

2018-10-31 11:00:00 225

转载使用Git提交与管理代码

要成为一个合格的码农，必须要有效对自己的代码进行管理，最近打算有空就整理一下自己以前写得代码，把不涉及实验室的机密的内容等放到github上，之前只知道git clone 别人的代码，希望有一天自己的代码也能多多被人git clone吧…1.安装git　　第一次使用git提交代码，首先安装sudo apt-git install git2.用户配置　　配置你的...

2018-10-23 16:56:00 233

转载《SLAM十四讲》个人学习知识点梳理

0.引言从六月末到八月初大概一个月时间一直在啃SLAM十四讲[1]这本书，这本书把SLAM中涉及的基本知识点都涵盖了，所以在这里做一个复习，对这本书自己学到的东西做一个梳理。书本地址：http://www.broadview.com.cn/book/4938 书本代码：https://github.com/gaoxiang12/slambook1.SLAM...

2018-08-21 15:40:00 408