message_filters::TimeSynchronizer

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本文介绍了一个使用ROS实现的视觉同步节点示例代码。该节点利用message_filters同步接收图像和相机信息，并在一个回调函数中处理这些数据。这对于机器人视觉任务中的数据同步非常有用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>

using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;

void callback(const ImageConstPtr& image, const CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
  // Solve all of perception here...
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "vision_node");

  ros::NodeHandle nh;

  message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
  message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
  TimeSynchronizer<Image, CameraInfo> sync(image_sub, info_sub, 10);
  sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

  ros::spin();

  return 0;
}