状态转移矩阵求解

最新推荐文章于 2024-07-11 22:32:23 发布

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分类专栏：线性系统理论

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博客主要围绕状态转移矩阵的求解展开，通过具体例子介绍求解步骤。先写出齐次方程，接着求方程在特定条件下的解，再取线性无关的初始状态求出基本矩阵，然后求基本矩阵的逆矩阵，最终得出状态转移矩阵。

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状态转移矩阵 $\phi (t,t_{0})$ 的求解

例： $\dot{x}(t)=\begin{bmatrix} -sint &0 \\ 0& -cost \end{bmatrix}x(t)$

求状态转移矩阵。

STEP1：写出齐次方程。

$\dot{x_{1}}(t)=-sint\cdot x_{1}(t)$ ①

$\dot{x_{2}}(t)=-cost\cdot x_{2}(t)$ ②

STEP2：求方程在 $t_{0}=0$ 条件下的解： $x_{i}(t)=\int_{t_{0}}^{t}\dot{x_{i}}(\tau ,t_{0})d\tau +x_{i}(0)$ 。

$x_{1}(t)=\int_{0}^{t}(-sin\tau )\cdot x_{1}(0)d\tau +x_{1}(0)=cost\cdot x_{1}(0)$

$x_{2}(t)=\int_{0}^{t}(-cos\tau )\cdot x_{2}(0)d\tau +x_{2}(0)=(1-sint)\cdot x_{2}(0)$

STEP3：取线性无关的初始状态，求出基本矩阵。

取 $x(0)=\begin{bmatrix} 1\\0 \end{bmatrix}$ 时： $x(t)=\begin{bmatrix} cost\\ 0 \end{bmatrix}$

取 $x(0)=\begin{bmatrix} 0\\1 \end{bmatrix}$ 时： $x(t)=\begin{bmatrix} 0\\ 1-sint \end{bmatrix}$

由于两个初始状态线性无关，所以基本矩阵为:

$X(t)=\begin{bmatrix} cost &0 \\ 0& 1-sint \end{bmatrix}$

STEP4：求基本矩阵的逆矩阵 $X^{-1}(t)$

$X^{-1}(t)=\begin{bmatrix} \frac{1}{cost} & 0\\ 0& \frac{1}{1-sint} \end{bmatrix}$

STEP5：状态转移矩阵为： $\phi (t,t_{0})=X(t)\cdot X^{-1}(t_{0})$

$\phi (t,t_{0})=\begin{bmatrix} \frac{cost}{cost_{0}}& 0\\ 0& \frac{1-sint_{0}}{1-sint} \end{bmatrix}$

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