ORBSLAM2_with_pointcloud_map 安装，点云地图输出并保存

1. 首先从github上下载代码

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

2.执行解压命令 

unzip orbslam2_modified.zip 

解压命令后出现是否替换选项我选的A

3. 由于eigen库，opencv库，Pangolin库都已装好，所以接下来直接到进到/g2o_with_orbslam2/目录下，

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install  //需要安装一下，不然后面会报错

如果你的eigen库用的不是3.1~3.2在编译过程中会遇到很多错误，而且兜兜转转最后还是要更换版本，可以通过命令

pkg-config --modversion eigen3

查看正在使用的eigen版本。

4. 如果编译并安装成功进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹，使用命令

pkg-config --modversion opencv

查看opencv版本，CMakeLists.txt里默认为2.4.3，如果不更改cmake会报错

  Could not find a configuration file for package "OpenCV" that is compatible
  with requested version "2.4.3".

  The following configuration files were