UDS on Ethernet （DoIP）- ISO 13400

基础概念

DoIP全称为基于IP网络的诊断通信Diagnostic communication over Internet Protocol，由ISO 13400标准定义，是基 于IP的汽车诊断协议。由于DoIP可以传输大量数据，以及响应速度快，且可以通过以太网进行远程诊断，因此DoIP逐步成为代替传统的CAN等总线方式，成为车载网络诊断的必然趋势。DoIP诊断经由通用的统一诊断服务 UDS协议引入诊断服务，通过传输控制协议TCP、用户数据报协议UDP和以太网协议IP，完成外部测试设备与ECU间的诊断通信。

在OSI 7层模型中，ISO 13400规定了DoIP的传输层、网络层、数据链路层和物理层。应用层和会话层部分和基于CAN总线诊断一样采用ISO 14229（UDS诊断协议）实现。

EID：Entity Identification，DoIP的实体标识符，是DoIP节点的唯一识别码，也就是地址，通常被设置为节点的MAC地址

GID：Group Identification，主要用于在车辆网络中标识一组DoIP节点。当车辆上的多个DoIP节点被编为一组时，它们会共享一个GID。这个GID在车辆内部用于同步和识别这些节点，特别是在VIN（Vehicle Identification Number，车辆识别码）未配置或不可用时。GID的使用有助于简化车辆网络的管理和诊断过程。

参考：

DoIP看这篇就够了，吐血整理-阿里云开发者社区

车载以太网DoIP 协议，万字长文详解_doip协议-CSDN博客

DoIP协议的主要功能

1. 车辆发现

2. 诊断通信（核心功能）

3. 诊断仪在线监测

4. 节点信息

5. 路由激活

DoIP 诊断流程

建立连接→选择/识别车辆→路由激活→诊断报文的发送→连接断开

DoIP报文格式

CAN报文的数据帧包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段等，同理以太网报文也具有不同的段

而对于Doip报文，是基于TCP或UDP，但在其报文的Payload起始段添加了DoIP报头（首部），用来区分不同的DoIP报文类型，实现不同的功能。

DoIP部分单独拿出来，DoIP报文由首部和数据两部分组成

其中：

协议版本，长度一个字节，遵循ISO13400的哪个版本，定义如下：

• 0x00：Reserved

• 0x01: DoIP ISO 13400-2:2010

• 0x02: DoIP ISO 13400-2:2012

• 0x03…0xFE: ISO 13400-2 2019

• 0xFF: default value for vehicle identification request messages，发送默认值，返回后就会带上正确值

~协议版本，表示协议版本取反，长度为一个字节

数据类型，长度两个字节，主要分为阶段管理报文，状态信息获取报文，诊断报文三种；参考：DoIP(二)——报文类型_doip报文解析-CSDN博客

DLC，表示负载的数据长度，四个字节表示

下面就数据类型进行具体的讲解

数据类型

阶段管理报文

• 0x0000，DoIP首部否定响应码：DoIP报文在发送出去前，如果检测到错误，比如格式错误，未知负载类型，报文过长，超出内存等会，Doip实体会响应一帧负载类型为0000，负载为1个字节的否定码的报文。

  02

  FD

  0000

  00 00 00 00

  ----

        其中NACK Code：

                0x00：代表格式错误（例如错误的协议版本） 关闭socket

                0x01：代表未知负载类型（例如0xE0 01） 忽略报文

                0x02：代表报文过长 忽略报文

                0x03：代表超出内存 忽略报文

                0x04：代表无效的负载长度 关闭socket

• 0x0001，车辆识别请求，发送方需要获取车辆的VIN码，EID，GID，逻辑地址等，DoIP实体收到返回的车辆识别响应（0x0004）报文的时候，应该包含上述内容，其负载长度为33个字节，其中各个字节代表的含义，也就是说，收到车辆请求报文的

  02

  FD

  0001

  00 00 00 00

  --

• 0x0002，带EID的车辆识别请求，发送端需要带上目标的EID码，例如 02 FD 00 02 00 00 00 06 70 B3 D5 20 00 01，如果EID正确，则DoIP实体会返回负载类型为0x0004的车辆识别响应报文，否则不响应

  02

  FD

  0002

  00 00 00 06

  EID（6 Byte）

• 0x0003，带VIN的车辆识别请求，与上述类似，带上的是目标的VIN码，负载长度为17个字节，例如 02 FD 00 03 00 00 00 11 50 41 4E 47 55 30 31 32 30 35 37 34 39 30 08 34 37，如果VIN正确，则DoIP实体返回负载类型为0x0004的车辆识别响应报文，否则DoIP实体不响应。

  02

  FD

  0003

  00 00 00 11

  VIN（17 Byte）

• 0x0004，车辆识别响应，根据情况响应0x0001 0x0002 0x0003三种请求
  

  02

  FD

  0004

  00 00 00 21

  EID+VIN+其他（最长33 Byte）

ISO 13400规定，当测试设备需要通过车载DoIP网关将报文路由到车辆内部网络之前，需要执行路由激活阶段，用于激活TCP_DATA Socket上的路由。该阶段包括路由激活请求和路由激活响应；路由激活请求报文由测试设备发送至DoIP实体，路由激活响应由DoIP实体发送至测试设备。

• 0x0005，路由激活请求，负载长度为11个字节，各字节的含义

  02

  FD

  0005

  00 00 00 0B

  源地址地址2 Byte+激活类型1 Byte+保留位（11 Byte）

• 0x0006，路由激活响应，负载长度为13个字节，各字节的含义

  02

  FD

  0006

  00 00 00 0D

  外部诊断设备逻辑地址2 Byte+DoIP实体逻辑地址2 Byte+激活类型1 Byte+保留位（13 Byte）

• 0x0007，在线检测请求报文，前提是已经建立了至少一个TCP连接的情况，测试仪再次发送路由激活请求，Doip实体才会发出在线检测请求报文，不携带DoIP数据，报文中只有DoIP报头

  02

  FD

  0007

  00 00 00 00

  ----

• 0x0008，在线检测响应报文

  02

  FD

  0008

  00 00 00 02

  源地址2 Byte

状态信息获取报文（0x4001 0x4002 0x4003 0x4004）

• 0x4001

DoIP节点的状态请求报文，该报文数据段无数据

• 0x4002

DoIP节点的状态响应报文，主要是响应0x4001报文，数据长度为7个Byte

Byte0：节点类型

                0x00：DoIP网关

                0x01：DoIP节点

Byte1：最大的TCP_DATA_Sockets的数量

Byte2：当前已使用的TCP_DATA_Sockets的数量

其他Byte：保留

• 0x4003

请求DoIP节点的电源模式信息，报文数据段没有数据。

• 0x4004

响应DoIP节点的电源模式信息，响应0x4003报文，

Byte0：

• 0x00：表示未准备好
• 0x01：准备好
• 0x03：表示不支持
• 其他：保留

诊断报文（8001 8002 8003）

此部分就主要是前面的报文类型不同，对于数据段的具体内容，就是根据UDS协议执行，例如19服务，22服务

• 0x8001，DoIP诊断请求报文，负载长度根据诊断信息确定

  02

  FD

  8001

  00 00 00 XX

  XX XX XX XX ....

负载长度主要包括：

        源地址2Byte

        目标地址2Byte

        诊断信息（如22 F8 10）

• 0x8002，DoIP诊断肯定响应报文，同样包含发送方和接收方的逻辑地址，还有一字节响应码，以及诊断请求报文中的诊断数据，以便于分析原因。

  02

  FD

  8002

  00 00 00 XX

  XX XX XX XX ....

• 0x8003，DoIP诊断否定响应报文

  02

  FD

  8003

  00 00 00 XX

  XX XX XX XX ....