ROS中查看topic和message命令

在ROS (Robot Operating System) 中，监听特定主题(topic)的消息通常需要编写一个节点(node)来订阅(subscribe)该topic。以下是基本步骤： 1. 安装必要的软件包：首先确保已经安装了rosnode、rostopic等工具，并且你想要监听的topic所属的库也已安装。 2. 编写节点代码：使用Python或其他支持的语言创建一个新的ROS节点。例如，如果你的topic类型是`std_msgs/String`，你可以使用如下的Python代码作为基础： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class ListenerNode(Node): def __init__(self): super().__init__('listener_node') self.subscription = self.create_subscription(String, 'your_topic_name', self.message_callback, 10) def message_callback(self, msg): self.get_logger().info('Received message: %s' % msg.data) def main(args=None): rclpy.init(args=args) listener = ListenerNode() rclpy.spin(listener) listener.destroy_node() # 关闭节点 rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 将 `'your_topic_name'` 替换为你实际想监听的主题名称。 3. 启动节点：运行这个Python脚本，它会开始监听指定主题的消息。一旦有消息发布到该topic，`message_callback` 函数会被触发并处理接收到的数据。