计算点云每个点的平均曲率（附open3d python代码）

最新推荐文章于 2024-09-21 11:54:05 发布

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿

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分类专栏：点云-激光雷达处理代码合集 python为主文章标签： python numpy 开发语言算法

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本文介绍如何使用Python的open3d库来计算点云数据中每个点的平均曲率。通过实例代码详细展示了点云处理过程，帮助读者理解并应用点云算法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

使用以下公式计算平均曲率
E=1+（Fx**2/Fz**2）
F=Fx*Fy/Fz**2
G=1+（Fy**2/Fz**2）
L=（1/（Fz**2*grad_F））*det（（[Fxx，Fxz，Fx]，[Fxz、Fzz、Fz]、[Fx、Fz，0]）
M=（1/（Fz**2*grad_F））*det（（[Fxy，Fyz，Fy]，[Fxz，Fzz，Fz]，[F x，Fz，0]）
N=（1/（Fz**2*grad_F））*det（（[Fyy，Fyz，Fy]，[Fyx，Fzz，Fz]，[Fly，Fz，0]）
A=（[L，M]，[M，N]）
B=（[E，F]，[F，G]）
B_inv=逆（B）
k_values=特征值（点（B_inv，A））
通过求 B_inv*A（两个矩阵的点积）的特征值，即k1和k2。
最后，计算点的平均曲率：
平均曲率=（k1+k2）/2


# coding:utf-8
import open3d as o3d
import numpy as np
from numpy.linalg import norm
from numpy.linalg import svd


def planeFit(points):
    """
    p, n = planeFit(points)

    Given an array, points, of shape (d,...)
    representing points in d-dimensional space,
    fit an d-dimensional plane to the points.
    Return a point, p, on the plane (

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