Harris交点检测算法原理及实现

目录一 特征检测算法二 特征定义三 Harris检测角点特征 四 Harris检测原理1、灰度变化描述2、E(u,v)E(u,v)值，一般取0.04~0.06； borderType：像素插值方法； 函数 cornerHarris 对输入图像进行 Harris 边界检测。输出是一幅浮点值图像，大小与输入图像大小相同，浮点值越高，表明越可能是特征角点(我们可以对图像进行阈值化)。 # -*- coding: utf-8 -*- """ Created on Mon Aug 20 20:17:34

式中，detM为矩阵M的行列式；其中��I​x​​和 ��I​y​​ 是沿x和y方向的导数，可用sobel算子计算。椭圆函数特征值与图像中的角点、直线（边缘）和平面之间的关系如下图所示。Harris给出的角点计算方法并不需要计算具体的特征值，而是计算一个。k ：角点检测方程中的自由参数，取值参数为 [0.04，0.06].角点检测中使�(�,�)E(u,v)的值最大。blockSize：角点检测中要考虑的邻域大小。img：数据类型为 float32 的输入图像。ksize：sobel求导使用的核大小。

文章目录一、角点介绍2.Harris算法介绍3.代码实现4.实验过程 一、角点介绍 角点：角点可以是两条线的交叉处，也可以是位于相邻的两个主要方向不同的事物上的点，即某方面特别突出的点。角点目前为止还没有明确的数学定义。角点在保留图像图形重要特征的同时,可以有效地减少信息的数据量,使其信息的含量很高,有效地提高了计算的速度,有利于图像的可靠匹配。 角点在三维场景重建、运动估计、目标跟踪、目标识别、...

opencv学习：Harris角点检测和SIFT（尺度不变特征变换）算法

前言：       在图像中角点是一个重要的局部特征，它决定了图像中关键区域的形状，体现了图像中重要的特征信息，所以在目标识别、图像匹配、图像重构方面角点具有十分重要的意义。 图像中角点的数量远比总像素数小，如果通过角点就能完成一些功能的话，将极大地提高处理效率。 对角点的定义一般分为以下三种：图像边界曲线上具有极大曲率值的点；图像中梯度值和梯度变化率都很高的点；图像边界方向变化不连续的点。 定义...

关于角点的应用在图像处理上的应用也比较广泛，比如图像匹配(FPM特征点匹配)、相机标定等。网上也有很多博客对Harris角点检测原理进行描述，但基本上只是描述了算法流程，而其中有关细节并未作出解释，这里我想对有些地方做出解释，如有不对，还请指正。 1. 首先，何为角点？ 下面有两副不同视角的图像，通过找出对应的角点进行匹配。 再看下图所示，放大图像的两处角点区域： 我们

Harris角点检测基于图像的局部自相似性，它通过分析图像窗口在各个方向上移动时灰度变化的程度来识别角点,它通过计算每个像素点的来评估该点是否为角点。数学上，这种变化可以通过构建一个二次型函数来量化，该函数基于图像在x和y方向上的一阶导数（即图像的梯度），以及梯度的二次项的组合。

1、Harris角点检测原理是利用移动的窗口在图像中计算灰度变化值，其中关键流程包括转化为灰度图像、计算差分图像、高斯平滑、计算局部极值、确认角点。 2、构建数学模型，计算移动窗口的灰度差值 3、为了减少计算量，利用泰勒级数进行简化公式 4、对于矩阵可以进行对称矩阵的变化，假设利用2个特征值进行替代，其几何含义类似下图中的表达。在几何模型中通过判断两个特征值的大小，来判定像素的属性。 5、M为梯度的协方差矩阵，在实际应用中为了能够应用更好的编程，定义了角点响应函数R，通过判定R大小来判.

1、基本原理 Harris算子是对Moravec算子的改进，包括： （1）Harris算子用高斯函数代替Moravec算子的二值窗口函数，如图1所示，窗口函数应对离中心点越的像素赋予越大的权重，以减少噪声影响； 图1 对于图像I(x,y)，当在点(x,y)处平移(u,v)后的自相似性，可以通过自相关函数给出：    (1.1) 其中，w(x,y)是以点(x,y)为中心的窗口加权函数，它...

给定两个列表，我们希望找出它们在相同索引处相交的点。例如，如果我们提供两个列表 [9, 8, 7, 6, 5] 和 [3, 4, 5, 6, 7]，目标是找到它们在索引 3 处相交的点。常见的解决方案涉及遍历并比较两个列表中的每个元素，但我们希望探索更具数学性、高效的方法。最后，根据问题的情况，我们可以使用任一方法来找到列表 [9, 8, 7, 6, 5] 和 [3, 4, 5, 6, 7] 在索引 3 处的交点。

我有一个曲面，它由一系列的x和y值定义，并指定了它们的高度。连续曲面是用样条线方法构建的，所以最终我得到了所有可能的高度(x，y)。我还有一个点和单位向量(从这一点导出)。我需要的是找到直线(由单位向量组成)碰到曲面的点。我在建造那条线(我不确定是否有必要)和寻找到达交叉口的最快方法方面遇到了麻烦。谢谢你的帮助。在编辑这是我的坐标和建议我写的code的例子，为了得到我的曲面。在Z=[]Z.appe...