ROS合集（九）ROS Noetic 安装 usb_cam

ROS合集（九）ROS Noetic 安装 usb_cam

环境说明

• Ubuntu 20.04
• ROS Noetic (ROS 1)
• 目标包：ros-drivers/usb_cam
  • 官方仓库默认以 ROS 2 为主，ROS 1 支持集中在 develop 分支

一、前提准备

1. 已安装好 ROS Noetic，并且 source /opt/ros/noetic/setup.bash 已加入 ~/.bashrc
2. 已创建 Catkin 工作区（示例路径为 ~/catkin_ws 或 ~/cesium-deepsea/SLAM/SVln2/svin_ws）

二、获取 usb_cam ROS 1 版（develop 分支）

# 进入你的 workspace/src
cd ~/cesium-deepsea/SLAM/SVln2/svin_ws/src

# 如果已存在旧版，先删掉
rm -rf usb_cam

# Clone 并直接检出 develop 分支
git clone --single-branch \
  --branch develop \
  https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

三、安装编译依赖

1. Video4Linux2 开发包
   usb_cam 的 CMakeLists 会通过 pkg-config 查找 libv4l2，需要安装：

   sudo apt update
   sudo apt install libv4l-dev v4l-utils pkg-config
   

2. 相机校准管理器
   CMake 中还会调用 find_package(camera_info_manager)：

   sudo apt install ros-noetic-camera-info-manager
   

   若出现 404 / GPG 错误，可先更新 ROS 公钥：

   sudo apt-key del F42ED6FBAB17C654
   sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
   curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc \
     | sudo apt-key add -
   sudo apt update
   sudo apt install ros-noetic-camera-info-manager
   

四、编译并加载环境

# 回到 workspace 根目录
cd ~/cesium-deepsea/SLAM/SVln2/svin_ws

# 编译（或 colcon build）
catkin_make

# 刷新环境变量
source devel/setup.bash

Tip：若在其它 workspace（如 ~/catkin_ws）也有 usb_cam，可在 ~/.bashrc 顺序 source 两个 devel 文件：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/cesium-deepsea/.../svin_ws/devel/setup.bash

五、验证

1. 查看话题

   roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
   # 或者：roslaunch usb_cam usb_cam.launch
   

2. 订阅并显示

   • 如需可视化，用 image_view：

     rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
     

   • 若不希望启动可视化节点，删除 launch 中对 image_view 的 <node> 即可，话题发布与订阅不受影响。

六、常见问题汇总

七、小结

• ros-drivers/usb_cam 官方仓库支持 ROS 2，但其 develop 分支可在 ROS 1 Noetic 下以 Catkin 编译
• 安装必要的系统库和 ROS 包后，在 workspace 中 clone、编译、source 即可正常使用
• 可视化与 SLAM 等后端模块对话题无侵入，只需按需添加/移除 image_view 节点