编译FAST-LIVO报错解决

最近IROS22的FAST-LVIO源码开源了，笔者赶紧测试一下。

在rpg_vikit/vikit_common的CmakeLists.txt里添加SET(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)

多传感器融合被证明是一种能够在SLAM任务中取得准确和鲁棒位姿估计的有效解决方案，因而在机器人应用中具有无限可能。本文提出了FAST-LIVO方法，一种快速的雷达-惯性-视觉里程计，其中包含了两个紧耦合的直接里程计子系统：一个VIO子系统和一个LIO子系统。LIO子系统registers激光的原始点云数据（而不是平面或者边上的特征点）到一个增量点云地图中。点云地图中的三维点带有颜色纹理信息，这样不用提取任何的视觉特征点（ORB或者Fast角点），就可以被VIO子系统通过最小光度误差与最新的图像帧对齐。为了进

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨吕乐章来源丨计算机视觉life今天给大家分享一篇香港大学火星实验室最新的成果，题目是快速紧耦合的稀疏直接雷达-惯性-视觉里程计，英文标题：FAST-LIVO: Fast and Tightly-coupled Sparse-DirectLiDAR-Inertial-Visual Odometry论文地址：FAS...

SVO安装配置大致是按照作者给的步骤走的，代码地址点这里，作者给的步骤点这里。aSVO支持用ros和没有ros情况下运行，我试了没有ros的情况，也试了在ros运行，这里选择ros下的安装。SVO需要建立两个工作空间workspace，一个用来放cmake工程，包括Sopuhus（一个李群库，懵逼），Fast（特征检测），还有可选的库g2o（图优化），另一个工作空间放ROS-Catkin工程rpg_

等了很久，终于开源了。

解决编译 fast-lio-lc 算法时遇到的error方法

安装viki：用《Byte of Vim v051》上的方法安装viki没有成功，后来仔细看了vim官网上的安装说明，先要装tlib。 安装过程如下： 先下载tlib.vba和viki.zip bogon:.vim yangjia$ mkdir autoload bogon:.vim yangjia$ ls autoload bogon:.vim yangjia$ cd autoload/

参考： https://blog.csdn.net/seymour163/article/details/53947764 https://blog.csdn.net/u011092188/article/details/77833022 https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104803225 https://blog.cs...

SVO系列第二篇，正式开始介绍SVO代码

在此之前博主对和进行了系统性的学习。最近文章《》提出了FAST-LIVO，这是一种快速LiDAR惯性-视觉里程计系统，它建立在两个紧耦合的直接里程计子系统之上：VIO子系统和LIO子系统。LIO子系统将新扫描的原始点(而不是边缘或平面上的特征点)添加到增量构建的点云地图中。这些地图点还额外关联了图像块，VIO子系统使用点云地图附加的图像块，在不提取任何视觉特征(例如ORB或FAST角点特征)的情况下最小化直接光度误差，以此来对齐新图像。

更改livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch文件内参数。更改livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch文件内参数。更改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数。ip改为雷达的ip，192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字。雷达的广播码在雷达后面，可以在雷达机身的QR 码下面查看，共15位数。

跟着readme就可以。将相关代码改掉即可。

运行官方数据集失败，不运行数据集可以正常打开。

这是因为你没有在当前的终端里bash，也就是说你bash和make_install是在两个终端下进行的。

安装与运行的所有文档：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki  有两种安装方式： 有ros：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS  没ros：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-C