点云转深度图：转换，保存，可视化

最新推荐文章于 2025-06-11 17:09:25 发布

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#计算机视觉

本文介绍了点云数据的获取方式，包括双目相机、RGBD相机、LiDAR和SAR系统。重点讲解了RGBD相机生成深度图的原理，并通过代码展示了如何使用PCL库将点云转换为深度图，完成保存和可视化的步骤。

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点云转深度图：转化，保存，可视化

三维数据的获取方式
RGBD相机和深度图
代码展示：在pcl中，把点云转为深度图，并保存和可视化

三维数据的获取方式

在计算机视觉和遥感领域，点云可以通过四种主要的技术获得，
（1）根据图像衍生而得，比如通过双目相机，
（2）基于RGBD相机获取点云
（3）基于光探测距离和测距系统比如lidar,
（4）Synthetic Aperture Radar (SAR)系统获取，基于这些不同的原理系统获取的点云数据，其数据的特征和应用的范围也是多种多样

RGBD相机和深度图

（1）深度图的原理：用深度值z值当作像素值
（2）深度图获取原理：
在这里插入图片描述

代码展示：在pcl中，把点云转为深度图，并保存和可视化

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/range_image/range_image.h> //点云转深度头文件
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h> //深度图像可视化
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>//点云可视化
#include <boost/thread/thread.hpp>//多线程
#include <pcl/io/png_io.h>//保存深度图像
#include <pcl/visualization/common/float_image_utils.h>//保存深度图像
int main(int argc, char** argv) {
   
   
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pointCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile("D:/zmy_719/vs_pcl/bun0.pcd", *pointCloud);

	//以1度为角分辨率，从上面创建的点云创建深度图像。
	//深度图像中的一个像素对应的角度大小1°，角度转弧度
	float angularResolution = (float