kalibr标定双目+imu

最新推荐文章于 2024-06-26 18:17:03 发布

algoxin

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文章标签： kalibr 双目+imu标定

本文链接：https://blog.csdn.net/algoxin/article/details/99453545

本文介绍了使用kalibr进行imu单独标定、双目标定以及双目+imu联合标定的详细步骤。在imu单独标定中，通过港科大的imu_utils工具进行标定，双目标定时，建议在电脑屏幕上显示Aprilgrid标定板以降低相机频率，而在双目+imu联合标定中，重点关注bag包的录制质量和重投影误差。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.imu单独标定：Allen方差标定曲线

（1）用港科大的imu_utils工具标定https://github.com/gaowenliang/imu_utils
注意要先编译code_utils包，再编译imu_utils包。碰到问题一般issue里有。
编译报错

code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory

在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include "backward.hpp"为 #include “code_utils/backward.hpp”，再编译。

（2）imu静止放置录2h的bag包

rosbag record -O imu.bag /mynteye/imu/data_raw

（3）标定

source ./devel/setup.bash
roslaunch imu_utils mynteye_imu.launch

rosbag play -r 200 imu.bag (这里要写你录制的包的路径)

mynteye_imu.launch的编写参考

<launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/mynteye/imu/data_raw"/>    #imu topic的名字
        <param name="