amuro_ray027的博客

ROS 2参数概述设定参数从ROS 1移植参考概述ROS参数关联于ROS节点。参数用于在运行时由外部对节点进行配置。 参数的生命周期同节点的生命周期一致（节点在重启后会重新加载值以实现持久化）。参数由node name节点名、node namespace节点命名空间、parameter name参数命名空间和parameter namespace参数名称空间作为主键。其中参数名称空间是可选的。每个参数由键值对组成，其中键是字符串，值可以是以下类型之一：bool，int64，float64，strin

ROS 2接口概述支持的客户端库通用功能：RCL语言特有功能同ROS 1的比较小结参考概述客户端库是开发者用以开发ROS代码时使用的API，使用客户端库，开发者将接触到ROS的相关概念例如节点、主题、服务等等。客户端库支持多种编程语言以便开发者更容易使用他们熟悉的环境进行开发。例如在原型迭代阶段可以使用Python编写可视化相关的代码；而涉及效率相关的系统部分，C++会更适合。使用不同的客户端库编写的节点之间可以共享消息。因为所有的客户端库都实现了基于ROS接口的通信能力。除了基于特定预研的通信工具

ROS客户端库domain ID的选择Domain Participant端口号的计算[^2]例一例二平台限制参与者限制domain端口重叠平台预留端口重叠参考ROS2 默认使用的通信中间件是DDS。DDS基于Domain ID在一个物理网络内切分为若干逻辑网络。在同一域（domain）中的ROS 2节点可以被自由发现并通信，在不同域中则不能互通。所有的ROS 2节点默认使用domain ID 0。为避免消息混淆，同网络内运行ROS 2的不同组的设备应该使用不同的domain ID1。domai

ARM的交叉编译工具ARM官方提供了各种环境下的交叉编译工具包括以下包ARM官方提供了各种环境下的交叉编译工具目前最新的是2019年Q4的版本https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads/9-2019-q4-maj...