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原创 ROS2的使用——机器人建模

最近在学习ROS2,希望通过写一些文章对这段时间的学习进行回顾和总结，文章内容只是我的一点浅薄的见解有不准确不对的地方请见谅。我的文章写作还在摸索阶段，本身也处于学习入门阶段，如果文章中有哪里写的不对、写的不好的欢迎指正。给大家推荐一个教学ROS2的UP主（鱼香ROS机器人），我就是通过他的视频来学习ROS2的，教学很详细,他的视频地址（《ROS 2机器人开发从入门到实践》1.1 ROS部落的自我介绍_哔哩哔哩_bilibili。

2025-05-27 15:00:03 873 1

原创让仿真机器人进行自动巡检

当你从第一篇文章机器人建模开始学习到这篇文章的机器人自动巡检，并且完成了其中的所有内容，那么你已经使用ROS2实现了这些，从机器人建模，到传感器仿真，再到使用插件控制机器人移动，安装ros2_control将gazebo接入ros2_control，使用控制器控制机器人移动，使用slam_toolbox构建2D地图，使用navigation2导航到目标点，编写功能包使得机器人可以读取参数文件，自动对目标点进行巡检。

2025-06-14 23:36:30 1893

原创构建导航地图并且使用navigation2进行导航

上一篇文章介绍了如何将gazebo接入ros2_control，并且配置参数添加控制器，本文章主要介绍如何构建导航地图并且使用navigation2进行导航（这里说一下之前也一直没有提过，如果是初学的话建议从第一篇文章--机器人建模开始看，因为文章中提到的一些文件\代码是在前面几篇文章就已经编写好的，如果从这篇文章开始看的话可能不太容易理解。我的学习还在入门阶段，写这些文章主要是想要回顾总结，写的不好不对的地方欢迎指正）。

2025-06-08 11:35:33 2412

原创在机器人仿真中使用ros2_control

ros2_control将硬件操作抽象为统一的接口（如传感器、执行器接口），屏蔽了硬件差异，使得上层控制器不需要关注具体硬件的细节。（控制器只需关注如何实现功能，不用管不同的硬件有不同的差异）- 提供控制器的生命周期管理（启动、停止、切换）、资源管理以及多控制器协调等功能，支持动态加载和运行时的调整。- 与实时操作系统（TROS）以及实时中间件的兼容性，满足对实时性要求高的场景。- 遵循ROS2的组件化架构，利用生命周期节点管理控制器状态，提升系统的可扩展性和可维护性。

2025-06-05 18:03:52 1328 13

原创给机器人仿真机器人添加传感器仿真

之前写的两篇文章已经介绍了如何在ROS2中对机器人进行建模、添加到可视化工具rviz2中、在gazebo中创建并保存世界模型、将机器人加载到世界模型中以及添加插件通过键盘控制机器人移动。这篇文章将要介绍如何添加传感器插件从而在gazebo中对传感器进行仿真。

2025-05-29 17:29:06 2225

原创将机器人模型加入gazebo中进行仿真

上一篇文章完成了使用.xacro描述机器人，并使用launch文件启动robot_state_publisher、joint_state_publisher以及rvize2,将机器人模型加载到了可视化工具rviz2中。这篇文章主要内容是完善机器人的碰撞体积、惯性矩阵等属性，在gazebo中创建一个房间模型，并将机器人模型加载到房间中，最后添加机器人控制插件，使用键盘控制机器人移动。

2025-05-28 18:26:19 1073