关于OpenNI2和OpenCV2的那些事——获取三维点云数据并用OpenGL表示

上一节呢，我们利用openni2获得了彩色图像和深度图像，这一节我们用openni2的转换函数将深度数据转换为三维点云，然后用彩色数据作为纹理将点云用opengl画出来。

首先介绍CoordinateConverter::convertDepthToWorld(const VideoStream& depthStream, int depthX, int depthY, DepthPixel depthZ, float* pWorldX, float* pWorldY, float* pWorldZ)函数：depthStream表示深度数据流，depthX，depthY表示深度图像某一行，某一列，depthZ表示该行该列的值（即深度值）。pWorldX, pWorldY, pWorldZ是转换好的世界坐标系下的三维坐标。

建立三维数组xyzdata[480][640][3]存储点云数据：

pdepth = (DepthPixel*)frameDepth.getData();
for (int i = 0; i < frameDepth.getHeight(); i++)
{
	for (int j = 0; j < frameDepth.getWidth(); j++)
	{
		depthv = pdepth[i*frameDepth.getWidth() + j];
		CoordinateConverter::convertDepthToWorld(streamDepth, i, j, depthv, &x, &y, &z);
		xyzdata[i][j][0] = x ;
		xyzdata[i][j][1] = y ;
		xyzdata[i][j][2] = z ;
	}
}

for (int i