（2-2）A*算法：A*算法的核心思想

2.2  A*算法的核心思想

A*算法的核心思想是结合实际代价和启发式估计，以高效地搜索图形中的最优路径。通过在评估函数中权衡实际代价和启发式估计，A*算法能够在保证找到最优路径的同时，尽可能减小搜索的时间和空间开销。这使得A*算法成为解决路径规划问题的一种高效而灵活的算法。

2.2.1  A*算法的原理和实现步骤

A*算法的独特之处在于使用启发式估计来引导搜索，从而减少搜索空间，提高效率。A*算法的原理如下所示。

1. 启发式搜索：A*算法是一种启发式搜索算法，利用启发式估计（heuristic estimation）来引导搜索过程。启发式函数h(n)用于估计从当前节点n到目标节点的代价。
2. 综合实际代价和估计代价：A算法综合考虑两个代价：实际代价g(n)，表示从起点到当前节点的实际路径代价，和估计代价h(n)，表示从当前节点到目标节点的启发式估计路径代价。A使用评估函数f(n) = g(n) + h(n) 来确定搜索的优先级。
3. 优先级队列：A*使用一个开放列表（Open List）来存储待考察的节点，按照评估函数f(n)值的优先级排列。在每一步中，选择开放列表中具有最小f(n)值的节点进行探索。
4. 避免重复搜索：通过维护一个关闭列表（Closed List）来避免对已经考察过的节点进行重复搜索，确保算法不会陷入